[发明专利]云台旋转的控制方法及装置、无人机

权利要求书

1.一种云台旋转的控制方法，所述云台设置在无人机上，所述云台上安装有摄像装置，其特征在于，包括：

获取所述摄像装置在第一时刻拍摄得到的第一帧图像和在第二时刻拍摄得到的第二帧图像，其中，所述第一帧图像和所述第二帧图像为相邻帧图像；

对所述第一帧图像和所述第二帧图像进行处理，得到无人机追踪的物体的移动距离；

测量得到在所述第一时刻所述物体与所述云台的第一距离，以及在所述第二时刻所述物体与所述云台的第二距离；

根据所述物体的移动距离、所述第一距离和所述第二距离，计算得到所述物体的偏移角度；

利用所述物体的偏移角度，控制所述云台的旋转。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一帧图像和所述第二帧图像进行处理，得到所述物体的移动距离，包括：

利用光流传感器，确定所述第二帧图像中无人机追踪的物体相对于所述第一帧图像中无人机追踪的物体的运动向量，其中，所述运动向量包括沿所述第一帧图像的长度方向的运动分量和所述物体沿所述第一帧图像的宽度方向的运动分量；

根据第二帧图像中无人机追踪的物体相对于所述第一帧图像中无人机追踪的物体的运动向量，确定所述物体的移动距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，利用光流传感器，确定所述第二帧图像中无人机追踪的物体相对于所述第一帧图像中无人机追踪的物体的运动向量，包括：

基于LK光流法，确定所述第二帧图像中无人机追踪的物体相对于所述第一帧图像中无人机追踪的物体的运动向量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，测量得到在所述第一时刻所述物体与所述云台的第一距离，以及在所述第二时刻所述物体与所述云台的第二距离，包括：

利用光流传感器，测量得到在所述第一时刻所述物体与所述云台的第一距离，以及在所述第二时刻所述物体与所述云台的第二距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述物体的移动距离、所述第一距离和所述第二距离，计算得到物体的偏移角度，包括：

基于以下计算式，利用所述物体的移动距离、所述第一距离和所述第二距离，计算得到所述物体的偏移角度，

其中，L₁为所述第一距离，L₂为所述第二距离，L₃为所述物体的移动距离，α为所述物体的偏移角度。

6.一种云台旋转的控制装置，所述云台设置在无人机上，所述云台上安装有摄像装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取所述摄像装置在第一时刻拍摄得到的第一帧图像和在第二时刻拍摄得到的第二帧图像，其中，所述第一帧图像和所述第二帧图像为相邻帧图像；

处理模块，用于对所述第一帧图像和所述第二帧图像进行处理，得到无人机追踪的物体的移动距离；

测量模块，用于测量得到在所述第一时刻所述物体与所述云台的第一距离，以及在所述第二时刻所述物体与所述云台的第二距离；

计算模块，用于根据所述物体的移动距离、所述第一距离和所述第二距离，计算得到所述物体的偏移角度；

控制模块，用于利用所述物体的偏移角度，控制所述云台的旋转。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于：

利用光流传感器，确定所述第二帧图像中无人机追踪的物体相对于所述第一帧图像中无人机追踪的物体的运动向量，其中，所述运动向量包括沿所述第一帧图像的长度方向的运动分量和所述物体沿所述第一帧图像的宽度方向的运动分量；

根据第二帧图像中无人机追踪的物体相对于所述第一帧图像中无人机追踪的物体的运动向量，确定所述物体的移动距离。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述测量模块还用于：

利用光流传感器，测量得到在所述第一时刻所述物体与所述云台的第一距离，以及在所述第二时刻所述物体与所述云台的第二距离。