[发明专利]基于梯度与图像对比度的车辆左右边界定位方法

权利要求书

1.一种基于梯度与图像对比度的车辆左右边界定位方法，其特征在于，包括

获取左右边界的候选坐标；

对左右边界的候选坐标进行过滤。

2.如权利要求1所述的基于梯度与图像对比度的车辆左右边界定位方法，其特征在于，

所述获取左右边界的候选坐标：

根据确定的底边坐标画出矩形候选区域，对各个矩形候选区域进行边界检查，不符合的矩形候选区域去除；

对底边进行上浮与左右扩充操作，与原底边形成一个感兴趣区域，对该感兴趣区域进行尺度判断；

如果尺度小于等于最小宽度则将感兴趣区域映射返回到原图像中，在原图像的感兴趣区域中求取竖直方向的sobel梯度；否则直接在抽样图像中求取感兴趣区域的竖直sobel梯度；

将sobel梯度图投影到水平方向得到GGY图；

根据竖直梯度计算车的左右边界，得到左右边界的候选区域。

3.如权利要求1所述的基于梯度与图像对比度的车辆左右边界定位方法，其特征在于，得到左右边界的候选区域的方法是：

对竖直梯度求取绝对值，然后求得的绝对值投影到水平方向；

在水平方向的左右各1/2区域内求取邻域内的最大值并返回最大值的坐标，将最大值的坐标定为左右边界的候选之一；

求得的最大值未必就是车的左右边界，因而在前面求得的最大值的某个极小的邻域内将前面的梯度绝对值在水平方向的投影置零；

再在水平方向的左右各1/2区域内求取邻域内的最大值并返回最大值的坐标，将最大值的坐标定为左右边界的候选之一；

左右边界各有两个候选坐标，从中选出置信度相对高的候选坐标。

4.如权利要求1所述的基于梯度与图像对比度的车辆左右边界定位方法，其特征在于，对左右边界的候选坐标进行过滤的方法是：

确定车辆左右边界的候选坐标后，根据底边的长度是否满足大于阈值，决定是否回到原图进行下面操作：

取宽度的1/5作为临时高度，取宽度的1/3作为临时高度，在左侧候选坐标A的左侧取这样一个临时区域LA1，在左侧候选坐标A的右侧取这样一个临时区域，将两个区域做差LA1-LA2然后求和，将最后的和Sum_LA作为左侧候选坐标A的可信度分数；

取宽度的1/5作为临时高度，取宽度的1/3作为临时高度，在左侧候选坐标B的左侧取这样一个临时区域LB1，在左侧候选坐标B的右侧取这样一个临时区域，将两个区域做差LB1-LB2然后求和，将最后的和Sum_LB作为左侧候选坐标A的可信度分数；取Sum_LA与Sum_LB中最大值对应的候选坐标作为左侧坐标；

取宽度的1/5作为临时高度，取宽度的1/3作为临时高度，在右侧侧候选坐标A的左侧取这样一个临时区域RA1，在右侧候选坐标A的右侧取这样一个临时区域，将两个区域做差RA1-RA2然后求和，将最后的和Sum_RA作为右侧候选坐标A的可信度分数；

取宽度的1/5作为临时高度，取宽度的1/3作为临时高度，在右侧候选坐标B的左侧取这样一个临时区域LB1，在右侧候选坐标B的右侧取这样一个临时区域，将两个区域做差LB1-LB2然后求和，将最后的和Sum_LB作为右侧候选坐标A的可信度分数；取Sum_RA与Sum_RB中最大值对应的候选坐标作为右侧坐标。