[发明专利]一种多自由度主动调节坐卧式下肢康复装置

说明书

本发明公开了一种多自由度主动调节坐卧式下肢康复装置，包括：左腿多自由度结构和右腿多自由度结构；其中，左腿多自由度结构和所述右腿多自由度结构均包括髋部宽度调节滑台、髋部传动结构、可伸缩大腿结构、可伸缩小腿结构和可折叠脚部结构；其中，所述可折叠脚部结构铰接于所述可伸缩小腿结构关节模组输出端，所述可伸缩小腿结构铰接于所述可伸缩大腿结构关节模组输出端,所述可伸缩大腿结构铰接于所述髋部传动结构输出端，髋部传动结构固定于所述髋部宽度调节滑台上，所述髋部宽度调节滑台固定于康复平台上。本发明能够实现髋、膝、踝三个关节主动康复训练，能够实现大小腿及髋部可实时调节，伸缩及调节装置结构简洁，刚性好，不易变形。

技术领域

本发明属于下肢康复装置领域，尤其涉及一种多自由度主动调节坐卧式下肢康复装置。

背景技术

我国共有中风、偏瘫患者上千万人，每年新发病中风患者都超过200万人，还有逐年递增趋势，每12秒就有一人中风，每21秒就有一人死于中风；随着中国人口的老龄化的加剧，2020年以后，我国老年人口将达到3亿；以及肢体残疾人员、骨骼肌肉损伤及少肌症的患者、关节受损运动员等，医疗康复及助残领域的目标群体十分巨大。康复外骨骼机器人的研制发展将会给各种肢体障碍患者带来福音。

目前康复外骨骼机器人研究尚处于起步阶段，尤其是坐卧式下肢康复外骨骼还存在很多缺陷，例如大小腿及髋部可实时调节能力差，伸缩及调节装置笨重，结构刚性不好，易变形，不具备折叠功能，不适应可移动式座椅结构，未利用关节模组等轻型的传动方式等。

发明内容

本发明解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供了一种多自由度主动调节坐卧式下肢康复装置，能够实现髋、膝、踝三个关节主动康复训练，能够实现大小腿及髋部可实时调节，伸缩及调节装置结构简洁，刚性好，不易变形。

本发明目的通过以下技术方案予以实现：一种多自由度主动调节坐卧式下肢康复装置，包括：左腿多自由度结构和右腿多自由度结构；其中，所述左腿多自由度结构和所述右腿多自由度结构为镜像对称；所述左腿多自由度结构和所述右腿多自由度结构均包括髋部宽度调节滑台、髋部传动结构、可伸缩大腿结构、可伸缩小腿结构和可折叠脚部结构；其中，所述可折叠脚部结构铰接于所述可伸缩小腿结构关节模组输出端，所述可伸缩小腿结构铰接于所述可伸缩大腿结构关节模组输出端,所述可伸缩大腿结构铰接于所述髋部传动结构输出端，所述髋部传动结构固定于所述髋部宽度调节滑台上，所述髋部宽度调节滑台固定于康复平台上。

上述多自由度主动调节坐卧式下肢康复装置中，可伸缩大腿结构包括大腿销轴、大腿伸缩外筒连接件、大腿伸缩外筒、大腿绷带支撑架、大腿腿部覆盖件、大腿绷带系统、大腿伸缩内筒、大腿内外筒滑动支撑块、大腿关节模组输出连接件、大腿关节模组过渡件、大腿关节模组、大腿腿部伸缩直线位移传感器和大腿腿部伸缩电推杆；其中，所述大腿伸缩外筒连接件、大腿伸缩外筒、大腿绷带支撑架、大腿绷带系统以及四个大腿内外筒滑动支撑块通过螺栓固定在一起共同组成伸缩外筒集成模块，大腿伸缩内筒、四个大腿内外筒滑动支撑块、大腿关节模组输出连接件、大腿关节模组过渡件、大腿关节模组通过螺栓固定在一起共同组成伸缩内筒集成模块，大腿腿部覆盖件固定于大腿关节模组过渡件，伸缩内筒集成模块套入伸缩外筒集成模块内，并通过八个大腿内外筒滑动支撑块相互支撑，使得伸缩内筒集成模块和伸缩外筒集成模块之间相互滑动，大腿腿部伸缩直线位移传感器和大腿腿部伸缩电推杆两端通过大腿销轴分别铰接于伸缩内筒集成模块和伸缩外筒集成模块相应位置，大腿腿部伸缩直线位移传感器测量伸缩内筒集成模块和伸缩外筒集成模块之间滑动位移，大腿腿部伸缩电推杆驱动伸缩内筒集成模块和伸缩外筒集成模块之间产生滑动位移。