[发明专利]一种多自由度主动调节坐卧式下肢康复装置

权利要求书

1.一种多自由度主动调节坐卧式下肢康复装置，其特征在于包括：左腿多自由度结构(2)和右腿多自由度结构(1)；其中，

所述左腿多自由度结构(2)和所述右腿多自由度结构(1)为镜像对称；

所述左腿多自由度结构(2)和所述右腿多自由度结构(1)均包括髋部宽度调节滑台(3)、髋部传动结构(4)、可伸缩大腿结构(5)、可伸缩小腿结构(6)和可折叠脚部结构(7)；其中，

所述可折叠脚部结构(7)铰接于所述可伸缩小腿结构(6)关节模组输出端，所述可伸缩小腿结构(6)铰接于所述可伸缩大腿结构(5)关节模组输出端,所述可伸缩大腿结构(5)铰接于所述髋部传动结构(4)输出端，所述髋部传动结构(4)固定于所述髋部宽度调节滑台(3)上，所述髋部宽度调节滑台(3)固定于康复平台上；其中，

所述可伸缩大腿结构(5)包括大腿销轴(75)、大腿伸缩外筒连接件(8)、大腿伸缩外筒(9)、大腿绷带支撑架(10)、大腿腿部覆盖件(11)、大腿绷带系统(12)、大腿伸缩内筒(13)、大腿内外筒滑动支撑块(14)、大腿关节模组输出连接件(15)、大腿关节模组过渡件(16)、大腿关节模组(17)、大腿腿部伸缩直线位移传感器(18)和大腿腿部伸缩电推杆(19)；其中，

所述大腿伸缩外筒连接件(8)、大腿伸缩外筒(9)、大腿绷带支撑架(10)、大腿绷带系统(12)以及四个大腿内外筒滑动支撑块(14)通过螺栓固定在一起共同组成伸缩外筒集成模块，大腿伸缩内筒(13)、四个大腿内外筒滑动支撑块(14)、大腿关节模组输出连接件(15)、大腿关节模组过渡件(16)、大腿关节模组(17)通过螺栓固定在一起共同组成伸缩内筒集成模块，大腿腿部覆盖件(11)固定于大腿关节模组过渡件(16)，伸缩内筒集成模块套入伸缩外筒集成模块内，并通过八个大腿内外筒滑动支撑块(14)相互支撑，使得伸缩内筒集成模块和伸缩外筒集成模块之间相互滑动，大腿腿部伸缩直线位移传感器(18)和大腿腿部伸缩电推杆(19)两端通过大腿销轴(75)分别铰接于伸缩内筒集成模块和伸缩外筒集成模块相应位置，大腿腿部伸缩直线位移传感器(18)测量伸缩内筒集成模块和伸缩外筒集成模块之间滑动位移，大腿腿部伸缩电推杆(19)驱动伸缩内筒集成模块和伸缩外筒集成模块之间产生滑动位移。

2.根据权利要求1所述的多自由度主动调节坐卧式下肢康复装置，其特征在于：所述可伸缩小腿结构(6)包括小腿销轴(670)、小腿伸缩外筒连接件(680)、小腿伸缩外筒(690)、小腿绷带支撑架(6110)、小腿腿部覆盖件(6111)、小腿绷带系统(6112)、小腿伸缩内筒(6113)、小腿内外筒滑动支撑块(6114)、小腿关节模组输出连接件(6115)、小腿关节模组过渡件(6116)、小腿关节模组(6117)、小腿腿部伸缩直线位移传感器(6118)和小腿腿部伸缩电推杆(6119)；其中，

所述小腿伸缩外筒连接件(680)、小腿伸缩外筒(690)、小腿绷带支撑架(6110)、小腿绷带系统(6112)以及四个小腿内外筒滑动支撑块(6114)通过螺栓固定在一起共同组成伸缩外筒集成模块，四个小腿内外筒滑动支撑块(6114)、小腿伸缩内筒(6113)、小腿关节模组输出连接件(6115)、小腿关节模组过渡件(6116)、小腿关节模组(6117)通过螺栓固定在一起共同组成伸缩内筒集成模块，小腿腿部覆盖件(6111)固定于小腿关节模组过渡件(6116)，伸缩内筒集成模块套入伸缩外筒集成模块内，并通过八个小腿内外筒滑动支撑块(6114)相互支撑，使得伸缩内筒集成模块和伸缩外筒集成模块之间相互滑动，小腿腿部伸缩直线位移传感器(6118)和小腿腿部伸缩电推杆(6119)两端通过小腿销轴(670)分别铰接于伸缩内筒集成模块和伸缩外筒集成模块相应位置，小腿腿部伸缩直线位移传感器(6118)测量伸缩内筒集成模块和伸缩外筒集成模块之间滑动位移，小腿腿部伸缩电推杆(6119)驱动伸缩内筒集成模块和伸缩外筒集成模块之间产生滑动位移。