[发明专利]机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火方法、装置、系统

权利要求书

1.一种机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火方法，在消防巡检机器人中实现，其特征在于，该方法包括：

判断是否接收到报警信号；

若未接收到报警信号，消防巡检机器人自动巡检，接收隧道内环境信息和重点位置温度信息，与设定火灾阈值比较，产生火灾信号或进行现场火灾风险评估；接收重点区域温度信息，并累记重点区域温度信息生成重点区域温度曲线，包括突变温度分析曲线和持续上升温度分析曲线，进行趋势温度及温度变化梯度分析，对其所在的防火分区进行现场火灾风险评估；接收重点位置局部放电信息，长期跟踪并深度学习，对其所在的隧道防火区内重点输电设备进行现场火灾风险评估；根据所述隧道内环境信息、重点位置温度信息和重点区域温度曲线分别对其所在的防火分区进行现场火灾风险评估，并根据火灾风险评估结果进行风险分析；

若接收到报警信号或在自动巡检中产生火灾信号，结合风险分析评估结果进行火灾预识别，优化早期阴燃阶段的火灾预识别，并快速定位至预识别的火源位置，确认真实性，执行灭火任务，完成后安全撤离；在该方法中，接收气体烟雾信息、线型定温感温报警信息、监控中心控制指令、红外测温信息、火源探测器信息、点温火灾报警信息，判断火灾火源处于明火阶段或阴燃阶段，并快速查找定位至火源位置；预设火灾阈值，所述火灾阈值包括火灾烟雾阈值、多种气体浓度阈值、温度阈值和湿度阈值；分别将接收到的烟雾信息、多种气体浓度信息、温度信息和湿度信息与其相应的阈值进行比较，并进行多参数关联趋势分析；若超过阈值或严重符合火灾发生趋势，产生火灾信号；否则，判断是否存在火灾风险，若存在，进行现场火灾风险评估，否则继续进行自动巡检。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述隧道内环境信息包括烟雾信息、多种气体浓度信息、温度信息和湿度信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在该方法中，接收多种气体浓度信息，分析多种气体浓度变化情况，预设其对应的浓度变化阈值，进行现场火灾风险评估；

若有害气体浓度上升，且其上升量超过其对应的浓度变化阈值，氧气浓度下降，且其下降量超过其对应的浓度变化阈值，则存在火灾风险。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在该方法中，接收重点区域温度信息，并累记重点区域温度信息生成重点区域温度曲线，若超过阈值或严重符合火灾发生趋势，产生火灾信号；否则，判断是否存在火灾风险，若存在，进行现场火灾风险评估，否则继续进行自动巡检，对其所在的防火分区进行现场火灾风险评估。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在该方法中，

若存在火灾风险，及时上报至监控中心并发出报警信号，接收到报警信号，快速查找定位至火源位置，确认火灾真实性，执行灭火任务，完成后安全撤离；

若不存在火灾风险，继续进行自动巡检。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法中接收某防火分区的火灾探测器发送的所述报警信号和/或监控中心发送的所述报警信号。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括接收或监控中心发送的人工手动起火按钮引导机器人快速向一侧巡检，执行灭火任务。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述执行灭火任务的具体步骤包括：

接收火源点温度，与预设的灭火温度阈值比较；

若小于预设的灭火温度阈值，控制加热起爆玻璃泡释放灭火剂进行强制灭火；

若大于预设的灭火温度阈值，判断是否自动引爆玻璃泡自动释放灭火剂，若无，控制加热起爆玻璃泡释放灭火剂进行强制灭火；

检测灭火剂是否已经释放完毕。

9.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，其特征在于，所述指令适于由终端设备设备的处理器加载并执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。