[发明专利]一种基于两点GPS定位的指向方法

权利要求书

1.一种基于两点GPS定位的指向方法，其特征在于具体步骤为：

第一步搭建指向系统

指向系统，包括：GPS定位模块(1)、坐标系转换模块(2)、定位点位置关系差分模块(3)、坐标旋转模块(4)和指向模块(5)；

所述GPS定位模块(1)在GPS定位芯片中运行；坐标系转换模块(2)、定位点位置关系差分模块(3)、坐标旋转模块(4)和指向模块(5)在主机芯片中运行；

第二步GPS定位模块(1)根据导航卫星信息获得当前位置的定位信息P(φ,λ,h)，定位点一的定位信息P₁(φ₁,λ₁,h₁),定位点二的定位信息P₂(φ₂,λ₂,h₂)；

其中φ表示大地维度，λ表示大地经度，h大地高度；

第三步坐标系转换模块(2)将GPS大地坐标变换到地心地固坐标，得到P₁(x₁,y₁,z₁)、P₂(x₂,y₂,z₂)

x＝(N+h)·cosφ·cosλ

y＝(N+h)·cosφ·sinλ

z＝[N·(1-e²)+h]·sinφ

其中N是基准椭球体的卯酉圆曲率半径，e为椭球偏心率

第四步定位点位置关系差分模块(3)根据定位信息计算两点位置的差分向量的具体过程为：

根据公式

得到两点位置的差分向量表示：ΔP(Δx，Δy，Δz)；

第五步坐标旋转模块(4)将差分向量转换为站心向量的具体过程为：

坐标旋转模块(4)将差分向量转换为以P₁为原点的站心向量P^*

第六步指向模块(5)根据站心向量P^*计算方向角度α

以正北为0°，北向顺时针旋转为正，逆时针旋转为负；

至此实现了基于两点GPS定位的指向方法。