[发明专利]一种机器人的目标识别方法、装置和机器人

说明书

本发明公开了一种机器人的目标识别方法、装置和机器人。该方法包括：接收机器人的图像采集装置采集的视频流，将视频流中的视频图像输入图像识别模型中，标示出指定目标在视频图像中的目标区域，获取目标区域的位置信息；根据目标区域的位置信息，控制机器人向指定目标处移动，直至移动至指定目标处，以便对指定目标进行预设的处理或操作。通过本技术方案，机器人可以对指定目标进行处理或操作，实现有针对性或有目的性的选择工作方式，具有普适性，增强用户体验。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人的目标识别方法、装置和机器人。

背景技术

市面上各型机器人如雨后春笋般地涌现，机器人已越来越和人们的生活息息相关。特别是对于一些简单重复的工作，机器人的使用具有很大的优势，不但节约了宝贵的劳动力，同时节省了人力成本。随着机器人融入人们的日常的生活，在改善我们生活质量的同时，减少人力成本的付出。现有的机器人(如扫地机器人)所实现的效果是在未知空间或已知空间中往复运动及定时清理来实现打扫的，主要应用于功能要求相对不高的室内环境使用。但是，其不能实现针对性或有目的性的选择工作方式，普适性不高，降低用户的使用体验。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明的一种机器人的目标识别方法、装置和机器人，以便解决或至少部分地解决上述问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种机器人的目标识别方法，该方法包括：

接收机器人的图像采集装置采集的视频流；

将视频流中的视频图像输入图像识别模型中，标示出指定目标在视频图像中的目标区域，获取目标区域的位置信息；图像识别模型是根据指定目标的正样本图片集和负样本图片集，通过机器学习的方法获得的；

根据目标区域的位置信息，控制机器人向指定目标处移动，直至移动至指定目标处。

根据本发明的另一个方面，提供了一种机器人的目标识别装置，该装置包括：

接收单元，用于接收机器人的图像采集装置采集的视频流；

模型获取单元，用于根据指定目标的正样本图片集和负样本图片集，通过机器学习的方法获取图像识别模型；

标示单元，用于将视频流中的视频图像输入图像识别模型中，标示出指定目标在视频图像中的目标区域，获取目标区域的位置信息；

控制单元，用于根据目标区域的位置信息，控制机器人向指定目标处移动，直至移动至指定目标处。

根据本发明的又一个方面，提供了一种机器人的目标识别装置，装置包括存储器和处理器，存储器和处理器之间通过内部总线通讯连接，存储器存储有能够被处理器执行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时能够实现前述的方法步骤。

根据本发明的再一个方面，提供了一种机器人，机器人包括如前的目标识别装置。

综上所述，本发明技术方案是接收机器人的图像采集装置采集的视频流后，将视频流中的视频图像输入图像识别模型中，标示出指定目标在视频图像中的目标区域，获取目标区域的位置信息；根据目标区域的位置信息，控制机器人向指定目标处移动，直至移动至指定目标处，以便对指定目标进行预设的处理或操作。通过本技术方案，机器人可以对指定目标进行处理或操作，实现有针对性或有目的性的选择工作方式，具有普适性，增强用户体验。

附图说明

图1为本发明一个实施例提供的一种机器人的目标识别方法的流程示意图；

图2为本发明一个实施例提供的一种负样本图片集的获取方法流程示意图；

图3为本发明一个实施例提供的一种机器人识别烟头的方法流程示意图；