[发明专利]一种光电找正机构及利用其找正的方法

权利要求书

1.一种光电找正机构，其特征在于，包括控制系统、机器人以及吸盘工装，所述吸盘工装为矩形形状，所述吸盘工装的四条边中，其中两条相对的边的中心位置为第一基点和第二基点，所述第一基点和第二基点上均设有用于检测待找正工件位置的光电开关；所述机器人包括机器人本体以及摆臂，所述吸盘工装安装在所述机器人的摆臂上，并能在不同时刻分别绕所述第一基点、第二基点转动；所述机器人与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述摆臂带动所述吸盘工装靠近所述待找正工件，并控制所述吸盘工装旋转，以使得所述第一基点与第二基点的连线与待找正工件的一棱边平行，且所述控制系统控制所述机器人以及所述吸盘工装可整体沿垂直或平行于第一基点和第二基点的连线方向移动；各个位置的所述光电开关均与所述控制系统电连接，所述控制系统接收所述光电开关反馈的信息后控制所述机器人本体移动或停止。

2.如权利要求1所述的光电找正机构，其特征在于，所述吸盘工装为正方形形状。

3.如权利要求1所述的光电找正机构，其特征在于，所述控制系统为PLC。

4.一种利用如权利要求1-3中任意一项所述的光电找正机构进行光电找正的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S100、所述控制系统控制机器人的摆臂摆动，直至吸盘工装的所述第一基点或第二基点对应的光电开关检测到待找正工件后，摆臂暂停摆动，并设定检测到待找正工件的所述第一基点或第二基点为定点，另一基点设定为旋转点；

S200、所述控制系统控制所述吸盘工装绕所述定点旋转，并带动所述旋转点转动相应的角度，以使得所述第一基点与第二基点的连线与待找正工件的一棱边平行；

S300、所述控制系统控制所述机器人以及旋转好位置的吸盘工装共同沿着与所述第一基点和第二基点的连线相垂直且指向待找正工件的方向移动，直至所述第一基点和第二基点对应的光电开关均检测不到工件时，停止运动，所述控制系统记录移动的距离L1，并控制所述机器人以及旋转好位置的吸盘工装反向回退移动距离L1的二分之一；

S400、所述控制系统控制所述机器人以及旋转好位置的吸盘工装共同沿着与第一基点和第二基点的连线相平行的某一方向移动，直至所述第一基点对应的光电开关检测不到工件时，停止运动；所述控制系统控制所述机器人以及旋转好位置的吸盘工装反向移动，直至所述第二基点对应的光电开关检测不到工件后，停止运动，并记录从第一基点检测不到工件到第二基点检测不到工件，所述机器人以及旋转好位置的吸盘工装共同移动的距离为L2；所述控制系统控制所述机器人以及旋转好位置的吸盘工装再次反向移动二分之一的L2；

S500、所述控制系统控制所述吸盘工装抓取待找正工件，并回正至初始工位。