[发明专利]一种爆破残孔自动识别及特征提取方法

权利要求书

1.一种爆破残孔自动识别方法，其特征在于，包括：

步骤1，点云原始数据预处理；

步骤2，对预处理后的点云数据计算曲率特征，提取曲率特征点；

步骤3，采用所述曲率特征点拟合空间直线，根据所述空间直线识别残孔；

步骤3中拟合空间直线采用随机采样一致性算法，根据采样点到直线模型的距离选取局内点；根据所述空间直线识别残孔包括第一条件判定，所述第一条件判定为所述空间直线与预设炮孔轴线的偏离角度是否小于第一阈值。

2.根据权利要求1所述的爆破残孔自动识别方法，其特征在于：步骤2中采用移动最小二乘法计算曲率特征。

3.根据权利要求1所述的爆破残孔自动识别方法，其特征在于：步骤2中提取曲率值按大小排序后指定比例的曲率特征点。

4.根据权利要求1所述的爆破残孔自动识别方法，其特征在于：步骤3中根据所述空间直线识别残孔满足所述第一条件判定后还包括第二条件判定，所述第二条件判定为局内点的个数是否大于第二阈值。

5.根据权利要求4所述的爆破残孔自动识别方法，其特征在于：

当根据第1条所述空间直线识别残孔时，所述第二阈值为预设值；

当根据后续空间直线识别残孔时，所述第二阈值为预设值，或者是前次满足所述第二条件判定的局内点个数的指定比例的局内点个数。

6.一种爆破残孔特征提取方法，其特征在于，包括：

步骤1，获取残孔点云数据；

步骤2，采用所述残孔点云数据拟合圆柱面；

步骤3，将所述残孔点云数据投影到与所述圆柱面轴线垂直的横截平面，根据所述残孔点云数据在所述横截平面的统计分布，计算残孔长度和弧度；步骤1中，采用根据权利要求1-5任一项所述的爆破残孔识别方法识别残孔后，根据所述空间直线从点云原始数据中获取残孔点云数据。