[发明专利]一种关节式机器人末端执行机构动态特性检测装置及方法

权利要求书

1.一种关节式机器人末端执行机构动态特性检测装置，其特征在于，包括：

激光干涉仪测量系统，用于关节式机器人沿X、Y、Z轴的某一方向上作主运动时，对关节式机器人末端执行机构在该主运动方向上的动态特性进行检测，包括激光头、用于将激光头发出的激光自关节式机器人末端执行机构反射回激光头的光路转换镜组以及反射镜；

位移频率采集系统，包括多个激光位移传感器，用于关节式机器人在主运动方向上运动的同时，在X、Y、Z轴的另外两个方向上采集关节式机器人末端执行机构在启动与停止阶段的振动位移频率；

数据采集卡系统，与多个所述激光位移传感器相连接，并与计算机连接，以将所述激光位移传感器采集的模拟信号转换为数字信号传送到计算机；

所述激光头与所述计算机相连接，以将其测量数据传输到计算机。

2.如权利要求1所述关节式机器人末端执行机构动态特性检测装置，其特征在于，所述激光头安装在三脚架云台上。

3.如权利要求1所述关节式机器人末端执行机构动态特性检测装置，其特征在于，所述光路转换镜组以及激光位移传感器固定在实验平台上，所述反射镜用磁力表座固定在机器人末端执行机构上。

4.如权利要求3所述关节式机器人末端执行机构动态特性检测装置，其特征在于，所述激光位移传感器通过传感器安装组件固定支撑在实验平台上。

5.一种关节式机器人末端执行机构动态特性检测装置的检测方法，其特征在于，在关节式机器人沿X、Y、Z轴某一方向作主运动时，应用激光干涉仪系统对关节式机器人末端执行机构在该主运动方向上的动态特性进行检测，同时利用位移频率采集系统在X、Y、Z轴的另外两个方向上采集关节式机器人末端执行机构启动和停止阶段的振动位移频率：

所述激光干涉仪系统包括激光头、用于将激光头发出的激光自关节式机器人末端执行机构反射回激光头的光路转换镜组以及反射镜：

所述位移频率采集系统包括多个激光位移传感器，用于分别测量X、Y、Z轴的另外两个方向上关节式机器人末端执行机构在启动与停止阶段的振动位移频率：

改变关节式机器人的运动参数和运动方式，对不同状态下的动态特性及振动位移频率进行检测。