[发明专利]用于车辆的驾驶辅助装置

权利要求书

1.一种用于车辆的驾驶辅助装置，所述驾驶辅助装置的特征在于包括：

成像装置，其被配置为捕获前方风景，所述前方风景为透明窗口的前方的风景并且由就座于车辆的驾驶员座椅上的乘员通过位于所述驾驶员座椅的正前方的所述窗口在视觉上感知；

电子控制单元，其被配置为，

基于作为指示由转向状态量检测装置检测到的所述车辆的转向状态的量的检测值来计算所述车辆的转向轨迹，

基于由所述成像装置捕获的图像数据判定所述前方风景中是否存在特定对象，

取得作为关于所述特定对象相对于所述车辆的相对位置的信息的相对位置信息，

当所述电子控制单元判定存在所述特定对象并且沿着曲率等于或大于预定曲率的所述转向轨迹向前移动的所述车辆不执行预定的碰撞避免行驶时，基于所述相对位置信息和所述转向轨迹来判定所述车辆和所述特定对象是否将要相互碰撞，

当所述电子控制单元判定所述车辆和所述特定对象将要相互碰撞的可能性相对较高时，基于所述相对位置信息、所述转向轨迹以及由车速检测装置检测到所述车辆的车速来获得作为预测所述车辆和所述特定对象将要相互碰撞的时刻的碰撞预测时刻和所述车辆相对于所述特定对象的碰撞预测位置，并且

基于所述相对位置信息和所述碰撞预测位置，在晚于当前时刻且早于所述碰撞预测时刻的预定的碰撞前时刻获得所述特定对象的相对位置；以及

平视显示装置，其被配置为，当作为从所述当前时刻到所述碰撞预测时刻所需的时间的碰撞时间等于或小于预定时间阈值时，通过以其结束时刻匹配所述预定的碰撞前时刻的预定显示时间将指示符投影在所述窗口或反射单元上，在所述窗口上或者在所述窗口的前方设定的虚拟显示区域中形成当所述乘员的眼睛与预定位置处于特定位置关系时由所述乘员识别的预定指示符的虚拟图像，其中：

当连接所述预定位置和所述特定对象的位置的直线与作为与所述虚拟显示区域位于相同平面上的虚拟平面的位置估计平面相交的位置被定义为特定对象估计位置时，所述指示符是移动使得随着时间的经过所述指示符的末端沿着所述虚拟显示区域中设定的虚拟直线接近所述特定对象估计位置的运动指示符；并且

所述电子控制单元被配置为，执行控制使得在所述预定的碰撞前时刻在所述位置估计平面上从所述虚拟直线偏移的所述特定对象估计位置的沿所述车辆的宽度方向的位置偏移量等于或小于预定值。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述电子控制单元被配置为，执行控制使得在所述预定的碰撞前时刻所述特定对象估计位置被定位于所述位置估计平面上的所述虚拟直线上。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述电子控制单元被配置为，

获得连接在所述当前时刻的所述特定对象的位置与在所述碰撞预测时刻的所述碰撞预测位置的位置估计线段，

获得通过使从所述当前时刻到所述预定的碰撞前时刻所需的时间除以所述碰撞时间而取得的值，并且

通过将所述当前时刻的所述特定对象的所述位置沿所述位置估计线段朝向所述车辆移动使所述位置估计线段乘以通过上述的除法取得的所述值而取得的值来计算在所述预定的碰撞前时刻所述特定对象相对于所述车辆的所述相对位置。

4.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于：

所述运动指示符包括沿所述虚拟直线排布的多个指示组件；并且

所述平视显示装置被配置为将所述指示组件从位于与所述末端相对的一侧的所述指示组件起依次显示在所述虚拟显示区域中。

5.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于：

所述运动指示符包括沿所述虚拟直线排布的多个指示组件；并且

所述平视显示装置被配置为将所述指示组件从位于与所述末端相对的一侧的所述指示组件起依次显示在所述虚拟显示区域中。

6.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述运动指示符被显示使得所述指示组件在垂直于所述虚拟直线的方向上的尺寸从位于与所述末端相对的一侧的所述指示组件起依次减小。

7.根据权利要求5所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述运动指示符被显示使得所述指示组件在垂直于所述虚拟直线的方向上的尺寸从位于与所述末端相对的一侧的所述指示组件起依次减小。