[发明专利]管道蠕动机构及水果采摘机器人

说明书

本发明公开了一种管道蠕动机构及水果采摘机器人，包括：电磁阀安装板；多个蠕动电磁阀，多个蠕动电磁阀的后端固定设置在电磁阀安装板上，多个蠕动电磁阀的前端与宽口管道相对设置；其中，蠕动电磁阀包括：阀座，阀座包括底板、固定在底板上方平行设置的第一竖板和第二竖板，以及设置于底板下方的下板；线圈，线圈设置于底板上，靠近第一竖板；上阀杆，上阀杆设置在第二竖板的前方，穿过第二竖板；上阀吸铁，上阀吸铁设置于第二竖板的后方，吸附上阀杆；上阀头，上阀头设置于上阀杆前端，与宽口管道的凹陷段对应设置。其优点在于：管道蠕动机构能够驱动宽口管道的鼓起段和凹陷段进行反复更替，提高果实的传输效率和果实传输的顺畅性。

技术领域

本发明涉及农业机械领域，更具体地，涉及一种管道蠕动机构及水果采摘机器人。

背景技术

我国水果生产大国，也是世界第一大水果消费国。水果种植业的迅速发展提升了果园机械的市场需求。采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的33％～50％，目前我国的水果采摘绝大部分还是以人工采摘为主。采摘作业比较复杂，季节性很强，若使用人工采摘，不仅效率低、劳动量大，而且容易造成果实的损伤，如果人手不够不能及时采摘还会导致经济上的损失。随着机器人技术的发展，有望解决劳动力不足、降低工人劳动强度、提高工人劳动舒适度、降低工人的劳动危险性，此外还提高了果农的经济效益，因而提高采摘作业机械化程度有重要的意义。

目前的水果采摘机器人或者侧重于单个水果的采摘，或侧重于对水果的保护，采摘不方便、采摘效率较低。水果采摘机器人中，管道蠕动机构与果实传输机构配合使用，是水果采摘机器人的重要组成部分。

因此，有必要开发一种更便于推动果实传输机构传输的管道蠕动机构及水果采摘机器人。

公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明提出了一种管道蠕动机构及水果采摘机器人，其能够通过多个蠕动电磁阀的设置，实现驱动果实传输机构快速运输的目的。

根据本发明的一方面提供了一种管道蠕动机构，所述管道蠕动机构包括：

电磁阀安装板；

多个蠕动电磁阀，所述多个蠕动电磁阀的后端固定设置在所述电磁阀安装板上，所述多个蠕动电磁阀的前端与所述宽口管道相对设置；

其中，所述蠕动电磁阀包括：

阀座，所述阀座包括底板、固定在所述底板上方平行设置的第一竖板和第二竖板，以及设置于所述底板下方的下板；

线圈，所述线圈设置于所述底板上，靠近所述第一竖板；

上阀杆，所述上阀杆设置在所述第二竖板的前方，穿过所述第二竖板；

上阀吸铁，所述上阀吸铁设置于所述第二竖板的后方，吸附所述上阀杆；

上阀头，所述上阀头设置于所述上阀杆前端，与所述宽口管道的凹陷段对应设置。

根据本发明的另一方面提供了一种水果采摘机器人，该水果采摘机器人包括：

升降装置，所述升降装置包括细调升降机构及快速升降机构，所述设置于所述快速升降机构顶部；

采摘模块，所述采摘模块设置于所述细调升降机构顶部；

手扶推车，所述手扶推车设置于所述快速升降机构底部；

水果传输模块，所述水果传输模块一端连接于所述采摘模块，另一端穿过所述快速升降装置，连通至所述手扶推车顶部；

其中，所述水果传输模块包括上述管道蠕动机构；