[发明专利]管道蠕动机构及水果采摘机器人

权利要求书

1.一种管道蠕动机构，其特征在于，所述管道蠕动机构包括：

电磁阀安装板；

多个蠕动电磁阀，所述多个蠕动电磁阀的后端固定设置在所述电磁阀安装板上，所述多个蠕动电磁阀的前端与宽口管道相对设置；

其中，所述蠕动电磁阀包括：

阀座，所述阀座包括底板、固定在所述底板上方平行设置的第一竖板和第二竖板，以及设置于所述底板下方的下板；

线圈，所述线圈设置于所述底板上，靠近所述第一竖板；

上阀杆，所述上阀杆设置在所述第二竖板的前方，穿过所述第二竖板；

上阀吸铁，所述上阀吸铁设置于所述第二竖板的后方，吸附所述上阀杆；

上阀头，所述上阀头设置于所述上阀杆前端，与所述宽口管道的凹陷段对应设置；

所述上阀吸铁上设有上滑块；

所述底板的侧面设有连动连杆转轴；

所述蠕动电磁阀还包括：

下阀杆，所述下阀杆通过连动连杆与所述上阀吸铁连接，所述下阀杆穿过所述下板，所述下阀杆上设有下滑块；

连动连杆，所述连动连杆与所述连动连杆转轴旋转连接，所述连动连杆上设有上滑槽和下滑槽，所述上滑槽和所述下滑槽分别与所述上滑块和所述下滑块滑动相连；

下阀头，所述下阀头设置于所述下阀杆前端，与所述宽口管道的鼓起段对应设置；

所述宽口管道包括多个依次连通的鼓起段和凹陷段，所述鼓起段和所述凹陷段在所述管道蠕动机构的驱动下反复更替，所述第一竖板固定连接在所述电磁阀安装板上。

2.根据权利要求1所述的管道蠕动机构，其特征在于，所述上阀吸铁与所述上阀杆通过复位弹簧弹性连接。

3.根据权利要求1所述的管道蠕动机构，其特征在于，所述上阀头和所述下阀头前方设有弹性部。

4.根据权利要求1所述的管道蠕动机构，其特征在于，所述上阀头和所述下阀头呈半圆形，包括相互固定连接的上半圆部和下半圆部。

5.根据权利要求1所述的管道蠕动机构，其特征在于，所述上滑槽和所述下滑槽均为腰型孔或椭圆形孔。

6.一种水果采摘机器人，其特征在于，所述水果采摘机器人包括：

升降装置，所述升降装置包括细调升降机构及快速升降机构，所述细调升降机构设置于所述快速升降机构顶部；

采摘模块，所述采摘模块设置于所述细调升降机构顶部；

手扶推车，所述手扶推车设置于所述快速升降机构底部；

水果传输模块，所述水果传输模块一端连接于所述采摘模块，另一端穿过所述快速升降机构，连通至所述手扶推车顶部；

其中，所述水果传输模块包括权利要求1-5中任意一项所述的管道蠕动机构；

果枝分离模块，所述果枝分离模块设置于所述水果传输模块的中部。