[发明专利]自适应匹配辅助驾驶系统的方法及其实现模块

说明书

本发明涉及一种自适应匹配辅助驾驶系统的方法。该方法包括：将车辆当前行驶速度与预设速度比较，以确定是进入第一场景匹配还是进入第二场景匹配，所述预设速度包括第一预设速度与第二预设速度；在车辆当前行驶速度大于所述第一预设速度的情况下，进入第一场景匹配，在车辆当前行驶速度小于所述第二预设速度的情况下，进入第二场景匹配；在第一场景匹配中若符合规定条件则开启辅助驾驶的第一功能；以及在第二场景匹配中若规定条件则开启辅助驾驶的第二功能。能够结合成熟的车载雷达对环境感知的能力，通过对车身周边行驶的车辆进行行驶状态分析，结合本车行驶状态以及机器视觉所感知的交通指示标志信息，自适应匹配辅助驾驶系统的各种功能。

技术领域

本发明涉及车辆辅助驾驶技术，具体地涉及自适应匹配辅助驾驶系统的功能的方法以及实现自适应匹配辅助驾驶系统的模块。

背景技术

高级驾驶辅助系统,也被称为先进驾驶辅助系统（ADAS，在本文中简称“辅助驾驶系统”）是利用安装在车上的传感器，在汽车行驶过程中感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。 近年来ADAS市场增长迅速，原来这类系统局限于高端市场，而现在正在进入中端市场，与此同时，许多低技术应用在入门级乘用车领域更加常见。

现在辅助驾驶功能使能是由驾驶员主动操作按键，向控制器请求开启功能，对于采用何种辅助驾驶模式需要驾驶员做出判断。而且操作步骤较为繁琐，通常需要多个按键操作才能使能相应功能。

发明内容

鉴于所述问题，本发明旨在提供一种能够结合本车行驶状态与机器视觉所感知的交通指示标志信息自适应匹配辅助驾驶系统的方法以及实现该自适应匹配辅助驾驶系统的模块。本发明结合成熟的车载雷达对环境感知的能力，通过对车身周边行驶的车辆进行行驶状态分析，结合本车行驶状态和机器视觉所感知的交通指示标志信息，自适应匹配辅助驾驶系统。

本发明的自适应匹配辅助驾驶系统的方法，其特征在于，包括下述步骤：

将车辆当前行驶速度与预设速度比较，以确定是进入第一场景匹配还是进入第二场景匹配，所述预设速度包括第一预设速度与第二预设速度；

在车辆当前行驶速度大于所述第一预设速度的情况下，进入第一场景匹配，在车辆当前行驶速度小于所述第二预设速度的情况下，进入第二场景匹配；

在第一场景匹配中，确定本车与周围车辆车距并且获取当前道路对车速的限速值，在所获取的车距以及车辆当前行驶速度与当前道路的限速值的比较结果符合开启辅助驾驶的第一功能的情况下，进行与第一功能开启有关的相应处理；以及

在第二场景匹配中，在本车车速、本车与周围车辆之间的相对关系符合开启辅助驾驶的第二功能的情况下，进行与第二功能开启有关的相应处理。

可选地，所述第一场景匹配中，执行如下步骤：

检测本车的偏航角速率，判断偏航角速率是否小于预设值；

检测本车周围多个区域的车辆与本车的相对距离是否大于预设距离并且该相对距离是否保持一定时间；

在偏航角速率小于预设值以及所述相对距离大于预设值且保持一定时间的情况下，进行与第一功能开启有关的相应处理。

可选地，在检测本车周围多个区域的车辆与本车的相对距离时，利用设置在车辆上的雷达检测与本车同车道的正前方区域和正后方区域、和相邻车道的左前方区域、左后方区域、右前方区域以及右后方区域这六个区域中距离本车最近的车辆为目标车辆，计算目标车辆与本车的相对距离，当正前方、左前方以及右前方三个区域内的目标车辆与本车之间的相对距离大于预设距离并且该相对距离是否保持一定时间，则完成对车距的判断。

可选地，在第二场景匹配中，执行下述步骤：