[发明专利]自适应匹配辅助驾驶系统的方法及其实现模块

权利要求书

1.一种自适应匹配辅助驾驶系统的方法，其特征在于，包括下述步骤：

将车辆当前行驶速度与预设速度比较，以确定是进入第一场景匹配还是进入第二场景匹配，所述预设速度包括第一预设速度与第二预设速度；

在车辆当前行驶速度大于所述第一预设速度的情况下，进入第一场景匹配，在车辆当前行驶速度小于所述第二预设速度的情况下，进入第二场景匹配；

在第一场景匹配中，确定本车与周围车辆车距并且获取当前道路对车速的限速值，在所获取的车距以及车辆当前行驶速度与当前道路的限速值的比较结果符合开启辅助驾驶的第一功能的情况下，进行与第一功能开启有关的相应处理；以及

在第二场景匹配中，在本车车速、本车与周围车辆之间的相对关系符合开启辅助驾驶的第二功能的情况下，进行与第二功能开启有关的相应处理，

其中，所述第一场景匹配中，执行如下步骤：

检测本车的偏航角速率，判断偏航角速率是否小于预设值；

检测本车周围多个区域的车辆与本车的相对距离是否大于预设距离并且该相对距离是否保持一定时间；

在偏航角速率小于预设值以及所述相对距离大于预设值且保持一定时间的情况下，进行与第一功能开启有关的相应处理。

2.如权利要求1所述的自适应匹配辅助驾驶系统的方法，其特征在于，

在检测本车周围多个区域的车辆与本车的相对距离时，利用设置在车辆上的雷达检测与本车同车道的正前方区域和正后方区域、和相邻车道的左前方区域、左后方区域、右前方区域以及右后方区域这六个区域中距离本车最近的车辆为目标车辆，计算目标车辆与本车的相对距离，当正前方、左前方以及右前方三个区域内的目标车辆与本车之间的相对距离大于预设距离并且该相对距离是否保持一定时间，则完成对车距的判断。

3.如权利要求2所述的自适应匹配辅助驾驶系统的方法，其特征在于，

在第二场景匹配中，执行下述步骤：

检测本车的偏航角速率，判断偏航角速率是否小于预设值；

确定本车周围多个区域的目标车辆的车速，并判断目标车辆的车速是否小于预设阈值；

检测本车周围多个区域的车辆与本车的相对距离是否小于预设距离并且该相对距离保持一定时间；

在偏航角速率小于预设值、所述目标车辆的车速小于预设阈值以及所述相对距离小于预设距离且保持一定时间的情况下，且在本车当前行驶速度低于当前道路限速值时，进行与第二功能开启有关的相应处理。

4.如权利要求3所述的自适应匹配辅助驾驶系统的方法，其特征在于，确定本车周围多个区域的目标车辆的车速是利用设置在车辆上的雷达来检测本车周围同车道的正前方区域和正后方区域、和相邻车道的左前方区域、左后方区域、右前方区域以及右后方区域这六个区域中的目标车辆的车速并进而确定的。

5.如权利要求4所述的自适应匹配辅助驾驶系统的方法，其特征在于，

利用下述公式判断所述六个区域中的目标车辆的车速是否小于预设阈值，

，

其中，v_fl表示左前方车辆的速度，w_fl表示左前方车辆的速度的权重，

v_fr表示右前方车辆的速度，w_fr表示右前方车辆的速度的权重，

v_f表示正前方车辆的速度，w_f表示正前方车辆的速度的权重，

vr_l表示左后方车辆的速度，wr_l表示左后方车辆的速度的权重，

v_rr表示右后方车辆的速度，w_rr表示右后方车辆的速度的权重，

v_r表示正后方车辆的速度，w_r表示正后方车辆的速度的权重。

6.如权利要求1所述的自适应匹配辅助驾驶系统的方法，其特征在于，

在所述第一场景匹配的情况下，进一步包括：通过摄像头获取车辆行驶的车道两边的标识以及车辆当前位于车道的位置以确定车辆是否是在车道中间，若不是行驶在车道中间，则使得车辆调整至车道中央行驶。