[发明专利]一种管道机器人

权利要求书

1.一种管道机器人，其特征在于：包括第一支撑架(1)和第二支撑架(2)，所述第一支撑架(1)和第二支撑架(2)通过中间伸缩节(3)相连，第一支撑架和第二支撑架的水平方向各设置四个机械足(4)；

所述管道机器人还包括控制器、电源和信号传输装置，所述控制器位于中间伸缩节内部，所述控制器、电源和信号传输装置通过导线相连接；

所述控制器与中间伸缩节(3)和各机械足(4)通过导线相连接。

2.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于：所述中间伸缩节(3)包括控制舵机(5)、偏心轮(6)和复位装置(7)，所述控制舵机(5)固定于第一支撑架(1)的下表面，偏心轮(6)与控制舵机(5)相连，偏心轮(6)可回旋地设置于控制舵机(5)和第二支撑架(2)之间，复位装置(7)连接第一支撑架(1)和第二支撑架(2)；所述复位装置(7)为弹簧或者皮筋。

3.根据权利要求1或2所述的管道机器人，其特征在于：它还包括安装于第一支撑架上的机械臂(4)，所述机械臂(4)通过导线与控制器相连接。

4.根据权利要求3所述的管道机器人，其特征在于：它还包括图像采集装置，所述图像采集装置设置于第一支撑架或第二支撑架上，并通过导线与控制器和信号传输装置相连接。

5.根据权利要求1-4中任一条所述的管道机器人，其特征在于：它还包括探测装置，所述探测装置为以下结构中的一种或几种：红外线探测装置、金属探测装置、超声波探测装置。

6.根据权利要求5所述的管道机器人，其特征在于：所述探测装置为模块化设置，可拆卸的安装于第一支撑架或第二支撑架上，并通过导线与控制器和信号传输装置相连接。

7.根据权利要求1-6所述的管道机器人，其特征在于：所述每个机械足包括三个舵机、连接板(11)和U形舵机支架(12)，第一舵机(8)安装于一支撑架(1)或第二支撑架(2)上，通过连接板于第二舵机(9)相连接，第二舵机(9)与U形舵机支架(12)底端相连接，U形舵机支架(12)开口端连接有第三舵机(10)，所述第一舵机(8)、第二舵机(9)和第三舵机(10)分别通过导线与控制器相连接。

8.一种权利要求4所述的管道机器人的控制方法，其特征在于：图像采集装置将接受到的图像通过信号传输装置传送给上位的操作者或控制电脑；同时，控制装置收集中间伸缩节、机械臂和各机械足的位置状态信息，通过信号传输装置传送给上位的操作者或控制电脑；操作者或控制电脑处理信息后，将操作命令通过信号传输装置传至管道机器人的控制器，单独或同时控制机械足(4)、中间伸缩节(3)或机械臂运动。