[发明专利]一种输电线路巡检机器人的行走装置

说明书

技术领域

本发明属于输电线路巡检设备，涉及一种输电线路巡检机器人的行走装置。

背景技术

输电线路是电力系统极为重要的组成部分，为了保证其安全稳定的运行，需要定期进行巡视检查。目前采用的方法主要有人工巡检和直升机巡检。人工巡检的效率低，劳动强度大，危险性高；直升机巡检的成本高，巡检质量易受气候影响。因此，需要研制能够携带通信和巡检仪器的机器人来代替人工对输电线路进行自动巡检，以提高效率，确保输电线路的安全运行。在现有的超高压输电线巡检机器人机构中，大部分采用由轮式移动和复合连杆机构组合而成的复合移动机构。复合移动机构要能够实现超高压输电线巡检机器人稳定、可靠的行走、能够保证对压接管、防振锤等金具的通过性能、能够保证线路和巡检机器人自身的安全。目前输电线路巡检机器人复合移动机构的结构复杂、重量大、跨越障碍物过程复杂，不易控制。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种输电线路巡检机器人的行走装置，提高巡检效率，降低人工成本。

为解决上述技术问题，本发明采取如下技术方案：一种输电线路巡检机器人的行走装置，包括行走支架和对称设置于行走支架前后两端的支撑臂；所述的支撑臂通过角度调整组件安装于所述的行走支架上；所述的支撑臂能够沿输电线路行走；所述的支撑臂包括支撑支架、行走驱动装置、控制行走装置停车的制动装置以及越障装置；所述的支撑支架包括基座以及设置于基座两侧的左连接板和右连接板；所述的越障装置包括设置于支撑支架顶部的左半开合体和右半开合体；所述的左半开合体上设置有左支撑轴A、左支撑轴B和左连接轴；所述的左连接轴位于左支撑轴A和左支撑轴B之间；所述的左支撑轴A上设置有左半轮A；所述的左支撑轴B上设置有左半轮B；所述的左支撑轴A、左连接轴和所述的左支撑轴B上分别设置有齿轮A、齿轮B和齿轮C；齿轮A与齿轮B、齿轮B与齿轮C相互啮合；所述的左支撑轴A、左连接轴和所述的左支撑轴B与所述的左连接板可转动连接；所述的左支撑轴A的一端与所述的行走驱动装置连接；

所述的右半开合体上设置有右支撑轴A、右支撑轴B和右连接轴；所述的右连接轴位于右支撑轴A和右支撑轴B之间；所述的右支撑轴A上设置有右半轮A；所述的右支撑轴B上设置有右半轮B；左支撑轴A与右支撑轴A、左支撑轴B与右支撑轴B、左连接轴与右连接轴均通过定位连接结构连接。

进一步地，所述的左半开合体和所述的右半开合体的下表面均设置有支撑座；左半开合体和右半开合体下方的支撑座分别通过移动装置与所述的左连接板和所述的右连接板连接；所述的移动装置包括移动电机、滚珠丝杠和固定设置在支撑座下方的螺母套；所述的移动电机通过电机安装座设置在所述的支撑臂上；移动电机的输出轴与所述的滚珠丝杠连接；所述的滚珠丝杠与所述的螺母套螺接。

进一步地，所述的定位连接结构包括定位插口和定位卡柱；所述左半轮A、左半轮B和所述的左连接轴上设置有定位卡柱；所述的右半轮A、右半轮B和所述的右连接轴上设置有定位插口。

进一步地，所述的行走驱动装置包括行走驱动电机、主动带轮、从动带轮和同步带；所述的行走驱动电机固定设置在所述的左连接板上，其输出轴与主动带轮连接，所述从动带轮设置于所述左支撑轴A上，并通过同步带与主动带轮连接。

进一步地，所述的制动装置包括压紧轮、弹簧缓冲装置、电缸和升降板；所述的压紧轮安装于所述的升降板上；所述的升降板的两端设置有滑块，所述左连接板和右连接板上设置有滑槽；所述升降板通过弹簧缓冲装置与支撑板连接；所述的支撑板通过电缸与所述的基座连接。

进一步地，所述的角度调整组件包括设置在行走支架上的轴套以及设置在支撑臂的转轴；所述的转轴与所述的轴套可转动连接。

本发明的有益效果：本发明的一种输电线路巡检机器人的行走装置，包括行走支架和对称设置于行走支架前后两端的支撑臂；支撑臂通过角度调整组件安装于所述的行走支架上；支撑臂包括支撑支架、行走驱动装置、控制行走装置停车的制动装置以及越障装置；越障装置包括设置于支撑支架顶部的左半开合体和右半开合体。本发明的行走机构在遇到障碍后，越障机构进行开合，就可以实现越障。本发明的安全性能高，越障能力强。

本发明的行走装置应用范围广，可以广泛引用于电路巡检和作业机器人的行走装置。

附图说明

为了更清晰地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。