[发明专利]一种后置驱动轮式车辆单双侧陷车判别系统

说明书

本发明公开一种后置驱动轮式车辆单双侧陷车判别系统，主要包括：下位机系统和上位机系统。其特征在于：所述下位机系统采集原始数据并计算左侧滑移率和右侧滑移率，采集原始数据包括两个驱动轮轮速和车身速度。下位机系统包括三个判别函数程序，顺序结构依次判别左右侧驱动轮轮速与车速的大小关系，判别结果分别是双侧陷车、左侧陷车、右侧陷车和正常状态。上位机系统与下位机系统实时通信，保证判别系统的判别实时性可靠性。

技术领域

本发明涉及一种后置驱动轮式车辆单双侧陷车判别系统，其特点为该系统可以用来判别轮式车辆在行进工程中发生打滑陷车的驱动轮，判别结果分为单侧陷车和双侧陷车，从而为行车系统应对陷车提供可靠依据。

背景技术

轮式车辆根据驱动方式不同，分为后驱、前驱和全驱，后置驱动的轮式车辆比较普遍，轮式车辆在复杂行车路况中常常会发生陷车打滑等非正常行车现象，此时需要行车系统准确判断发生陷车打滑情况发生在哪个轮胎，由此才能更加有针对性对陷车打滑进行及时处理。本发明提出一种后置驱动轮式车辆单双侧陷车判别系统，通过对两个驱动轮的轮速和车身速度进行实时检测，系统计算实时的驱动轮对应的滑移率，在判别函数中进行分析得出陷车发生的位置，从而实现判别系统功能。

发明内容

为了获取后置驱动轮式车辆发生陷车打滑时的具体故障发生位置，本发明提供一种后置驱动轮式车辆单双侧陷车判别系统，系统分为上位机系统和下位机系统，下位机系统采集驱动轮速度V_L、V_R和车身速度V_车，计算左侧和右侧驱动轮的滑移率μ_左、μ_右，获取最原始的数据，上位机系统的判别函数经过三次判别子程序最终判别陷车发生位置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是一种后置驱动轮式车辆单双侧陷车判别系统，主要包括：下位机系统和上位机系统。其特征在于：所述下位机系统采集原始数据并计算左侧滑移率μ_左和右侧滑移率μ_右，采集原始数据包括两个驱动轮轮速V_L、V_R和车身速度V_车。下位机系统包括三个判别函数程序，顺序选择结构依次判别左右侧驱动轮轮速V_L、V_R与车速V_车大小关系，判别结果分别是双侧陷车、左侧陷车、右侧陷车和正常状态。

上述的一种后置驱动轮式车辆单双侧陷车判别系统，上位机系统和下位机系统可以进行实时数据传输，两个系统缺一不可，下位机作为判别系统的核心，通过判别函数来处理上位机实时传回的数据信息，上位机获取的原始数据均为车辆行驶时候的实时数据，保证判别系统判别结果的实时性。

上位机系统对下位机系统传回的速度数据和滑移率数据进行处理，当左驱动轮轮速V_L等于右驱动轮轮速V_R时，判别函数进行第二次判别，当此时驱动轮的速度V_L、V_R等于车身速度V_车时，判别系统的判别结果是正常状态，当此时驱动轮的速度V_L、V_R大于车身速度V_车时，判别系统的判别结果是双侧陷车；当左驱动轮轮速V_L不等于右驱动轮轮速V_R时，判别函数进行等效第二次判别，当左驱动轮轮速V_L大于右驱动轮轮速V_R时，判别系统的判别结果是左侧陷车，反之，判别结果为右侧陷车。

下位机获取的原始数据中，左侧滑移率μ_左和右侧滑移率μ_右是通过车身速度、左驱动轮轮速V_L和右驱动轮轮速V_R经过处理获得的，在下位机系统中处理得到的左、右侧滑移率μ_左、μ_右连同左、右驱动轮轮速V_L、V_R和车身速度V_车一起输入到上位机系统中。