[发明专利]一种无人机视线死角转向逃逸飞行方法

说明书

本发明公开了一种无人机视线死角转向逃逸飞行方法，依次包括以下步骤：确定危险目标：确定对无人机造成威胁的危险目标的方向和距离；麻痹抬升飞行：无人机进行抬升飞行，飞行至所述危险目标的正上方；转向俯冲飞行：无人机在所述危险目标的正上方转变飞行速度水平分量的飞行方向，然后向下俯冲飞行，以逃离所述危险目标的视野范围；水平隐匿飞行：无人机逃离所述危险目标的视野范围后，进行水平飞行，飞行至所述危险目标的后方。本发明能够躲避低速运动或者静止的危险目标的视线追踪，使无人机在远距离的任务执行过程中能够进行自身的保护，从而避免受到捕捉或攻击。

技术领域

本发明涉及一种无人机飞行智能控制系统技术领域，特别是一种无人机视线死角转向逃逸飞行方法。

背景技术

随着具有实时影像采集传输功能的遥控无人机即无人机的不断发展，无人机的飞行范围也不断增大。但是，对于一些飞行范围较大的无人机，其执行任务的地点远离操作者或者操作基地，因而操作者或者操作基地无法直接为无人机提供保护，这一类无人机在远距离执行任务的过程中可能会受到监视，继而被捕获或被攻击，如果不能提供一种有效地保护无人机的方法，则远距离的任务执行将难以开展。

基于上述情况，申请人提出了一种先脱离危险目标的视线，再远离危险目标的飞行方法，使无人机在高空飞行时能够躲避危险目标的视线追踪，从而保障自身安全。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种无人机视线死角转向逃逸飞行方法，能够躲避低速运动或者静止的危险目标的视线追踪，使无人机在远距离的任务执行过程中能够进行自身的保护，从而避免受到捕捉或攻击。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种无人机视线死角转向逃逸飞行方法，依次包括以下步骤：

确定危险目标：确定对无人机造成威胁的危险目标的方向和距离；

麻痹抬升飞行：无人机进行抬升飞行，飞行至所述危险目标的正上方；

转向俯冲飞行：无人机在所述危险目标的正上方转变飞行速度水平分量的飞行方向，然后向下俯冲飞行，以逃离所述危险目标的视野范围；

水平隐匿飞行：无人机逃离所述危险目标的视野范围后，进行水平飞行，飞行至所述危险目标的后方。

作为上述技术方案的进一步改进，所述麻痹抬升飞行步骤中的飞行路径为以所述危险目标为圆心、以所述危险目标与无人机之间的距离为半径的抬升弧形线或者所述抬升弧形线所对应的弦。

作为上述技术方案的进一步改进，所述转向俯冲飞行步骤中，无人机在所述危险目标的正上方时，无人机的飞行方向是水平朝向所述危险目标后方的，飞行速度水平分量的飞行方向转向角度为90°。

作为上述技术方案的进一步改进，所述转向俯冲飞行步骤中无人机的飞行线速度大于所述麻痹抬升飞行步骤中无人机的飞行线速度。

上述方案，一方面可以通过所述麻痹抬升飞行阶段的低速麻痹所述危险目标的判断，使所述危险目标对无人机的飞行线速度产生误判，因此所述危险目标在丢失目标后搜索范围半径小于无人机在所述转向俯冲飞行阶段的实际飞行距离；另一方面所述麻痹抬升飞行阶段的低速有利于无人机在所述转向俯冲飞行阶段进行快速的转向，减小了无人机转向时的运动惯性。

作为上述技术方案的进一步改进，所述转向俯冲飞行步骤中转向后的飞行路径为以所述危险目标为圆心、以所述危险目标与无人机之间的距离为半径的俯冲弧形线或者所述俯冲弧形线所对应的弦；且所述俯冲弧形线的弧度大于25°。

作为上述技术方案的进一步改进，所述水平隐匿飞行步骤中的水平飞行路径为以所述危险目标为圆心、以所述危险目标与无人机之间的距离为半径的水平弧形线或者所述水平弧形线所对应的弦。