[发明专利]一种无人机视线死角转向逃逸飞行方法

权利要求书

1.一种无人机视线死角转向逃逸飞行方法，其特征在于，依次包括以下步骤：

确定危险目标：确定对无人机造成威胁的危险目标的方向和距离；

麻痹抬升飞行：无人机进行抬升飞行，飞行至所述危险目标的正上方；

转向俯冲飞行：无人机在所述危险目标的正上方转变飞行速度水平分量的飞行方向，然后向下俯冲飞行，以逃离所述危险目标的视野范围；

水平隐匿飞行：无人机逃离所述危险目标的视野范围后，进行水平飞行，飞行至所述危险目标的后方。

2.根据权利要求1所述的一种无人机视线死角转向逃逸飞行方法，其特征在于：所述麻痹抬升飞行步骤中的飞行路径为以所述危险目标为圆心、以所述危险目标与无人机之间的距离为半径的抬升弧形线或者所述抬升弧形线所对应的弦。

3.根据权利要求1所述的一种无人机视线死角转向逃逸飞行方法，其特征在于：所述转向俯冲飞行步骤中，无人机在所述危险目标的正上方时，无人机的飞行方向是水平朝向所述危险目标后方的，飞行速度水平分量的飞行方向转向角度为90°。

4.根据权利要求1所述的一种无人机视线死角转向逃逸飞行方法，其特征在于：所述转向俯冲飞行步骤中无人机的飞行线速度大于所述麻痹抬升飞行步骤中无人机的飞行线速度。

5.根据权利要求1所述的一种无人机视线死角转向逃逸飞行方法，其特征在于：所述转向俯冲飞行步骤中转向后的飞行路径为以所述危险目标为圆心、以所述危险目标与无人机之间的距离为半径的俯冲弧形线或者所述俯冲弧形线所对应的弦；且所述俯冲弧形线的弧度大于25°。

6.根据权利要求1所述的一种无人机视线死角转向逃逸飞行方法，其特征在于：所述水平隐匿飞行步骤中的水平飞行路径为以所述危险目标为圆心、以所述危险目标与无人机之间的距离为半径的水平弧形线或者所述水平弧形线所对应的弦。

7.根据权利要求1所述的一种无人机视线死角转向逃逸飞行方法，其特征在于：还包括用于使无人机和所述危险目标之间的距离缩短的距离调整飞行步骤，且所述距离调整飞行步骤位于所述确定危险目标步骤之后，且所述距离调整飞行步骤位于所述麻痹抬升飞行步骤之前。

8.根据权利要求7所述的一种无人机视线死角转向逃逸飞行方法，其特征在于：在所述距离调整飞行步骤中，无人机沿着所述危险目标与无人机之间的连线飞行以缩短无人机与所述危险目标之间的距离。

9.根据权利要求7所述的一种无人机视线死角转向逃逸飞行方法，其特征在于：在所述距离调整飞行步骤中，无人机以先俯冲飞行后水平飞行的方式缩短无人机与所述危险目标之间的距离。