[发明专利]挖土机以及挖土机的控制方法

权利要求书

1.一种挖土机，其具有：

下部行走体；

上部回转体，其以回转自如的方式搭载于所述下部行走体；

动臂，其一端以转动自如的方式安装于所述上部回转体上；

斗杆，其一端以转动自如的方式安装于所述动臂的另一端；

工作要件，其以能够转动的方式安装于所述斗杆的另一端；

蓄电器，其搭载于所述上部回转体，具有多个蓄电单体；

控制器，其对所述蓄电器的充放电进行控制；以及

多个电压测定部，所述多个电压测定部分别以预定的周期对所述多个蓄电单体的单体电压的每一个进行测定，

所述单体电压的信息被发送至所述控制器，

所述控制器构成为，在判定为在接通期间未进行所述蓄电器的充放电的状态的持续时间为预定时间以上时，在未进行所述蓄电器的充放电的所述预定时间内的多个定时所测定的所述多个蓄电单体的单体电压的最大值与最小值之差在预定值以上时，判定为需要通过单体电压的放电进行均等化，

所述多个定时在判定为所述持续时间成为所述预定时间以上之前。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制器在判定为需要进行单体电压的均等化的情况下，使所述多个蓄电单体中单体电压为预定电压以上的蓄电单体通过对应的均衡电路部放电，并在该蓄电单体的单体电压下降到该预定电压时，停止通过对应的均衡电路部进行该蓄电单体的放电。

3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制器在判定为需要进行单体电压的均等化的情况下，当正在进行所述蓄电器的充放电时，使所述多个蓄电单体中单体电压为预定电压以上的蓄电单体通过对应的均衡电路部放电。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的挖土机，其中，

所述控制器在判定为需要进行单体电压的均等化的情况下，当未进行所述蓄电器的充放电时，使所述多个蓄电单体中单体电压为预定电压以上的蓄电单体通过对应的均衡电路部放电，将所述多个蓄电单体的单体电压均等化。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的挖土机，其中，

还具有蓄电装置，

所述蓄电装置具有：

所述蓄电器；和

均衡控制部，该均衡控制部取得来自所述多个电压测定部的所述单体电压的信息，并将该取得的信息输出至所述控制器。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的挖土机，其中，

所述电压测定部配置于包含所述蓄电器的蓄电装置的内部，

所述控制器为进行挖土机的驱动控制的驱动装置，所述控制器与所述蓄电装置分开设置。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的挖土机，其中，

未进行所述蓄电器的充放电的状态包括各种操作杆的操作无效的状态即节流板杆下降的状态；

所述控制器基于所述节流板杆的状态判定所述蓄电器的充放电未进行的状态。

8.根据权利要求1-3中任一项所述的挖土机，其中，

所述蓄电器未进行充放电的状态包括充放电量较小的状态。

9.根据权利要求1-3中任一项所述的挖土机，其中，

所述控制器在判定单体电压是否需要均等化之前判定系统异常的有无，

所述系统异常包括控制器与蓄电管理装置之间的通信异常、均衡控制部和各均衡电路部之间的通信异常和电压测定部各自的电压测定异常。