[发明专利]一种适用于水下机器人的设备自动控制器及控制方法

说明书

本发明涉及一种适用于水下机器人的设备自动控制器及控制方法。系统包括：设备驱动程序界面定位模块，用于判断设备驱动程序界面是否打开；设备操作指令识别模块，用于关联上位机指令；数据区域定位模块，用于定位数据区域；字符库建立模块，用于识别数字字符图像存储在字符库中。方法为：接收上位机指令，输出相关联的设备操作指令给设备让其运行。接收并识别设备返回数字字符，输出相对应的设备状态信息给上位机。本发明能免除人为在设备驱动程序界面上点击操作按钮从而直接通过上位机控制设备的运行，免除人为发送设备状态信息，自动读取并识别数据区域的数字字符图像并输出相关联的设备状态信息给上位机，用于上位机实时监测设备运行状态。

技术领域

本发明涉及水下机器人领域，具体的说是一种适用于水下机器人的设备自动控制器及控制方法。

背景技术

水下机器人需要搭载各种windows下的外接设备，而该类设备一般为陆上人为操作设备，所存在的问题是其不具备对外的通信接口，因此只能在配置终端计算机上通过人进行键盘鼠标操作的方式进行控制，其所上传的数据为屏幕图像显示的人可识别形式数据，无法直接用上位机对其进行自动控制与数据读取。

发明内容

针对现有技术中的上述不足，本发明旨在实现对该类设备的自动控制与数据读取。本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：一种适用于水下机器人的设备自动控制器及控制方法。

一种适用于水下机器人的设备自动控制器，包括：

设备驱动程序界面定位模块，采集设备驱动程序界面打开状态的图标图像并存储，用于判断设备驱动程序界面是否打开，以及设备驱动程序界面的位置定位；所述设备驱动程序界面打开状态的图标图像为唯一识别当前设备驱动程序界面打开状态的图像标志。

设备操作指令识别模块，采集设备操作指令，将设备操作指令存储在操作序列中，将与设备操作指令相互关联的上位机指令存储在指令集合中；所述设备操作指令与鼠标点击动作相关，包括点击位置、左右键、按下或抬起、单双击、鼠标点击后的等待时间；所述上位机指令为上位机能识别的与设备操作相关的指令；所述设备操作指令与鼠标点击动作、上位机指令一一相关。

数据区域定位模块，采集数据区域的左上角和右下角位置坐标、数据区域图标并存储，用于定位数据区域；所述数据区域图像中包括图标和设备返回的与设备状态相对应的数字字符；所述图标为唯一识别当前数据区域的图像标志。

字符库建立模块，采集数据区域中的数字字符图像作为原始集合，根据当前像素位置在每个数字字符图像的像素是否为背景像素或数字字符像素，将原始图像集合依次分解成背景集合和数字字符集合，直到背景集合和数字字符集合中仅包含1个数字字符图像；将识别得到的每个数字字符图像存储在字符库中；建立每个数字字符图像对应的设备状态信息。

所述设备操作指令识别模块采集设备操作指令时，需要手动打开设备驱动程序界面，鼠标点选采集设备驱动程序界面中的相应操作按钮。

所述上位机指令包括：打开定位声呐控制界面、关闭定位声呐控制界面、定位声呐控制界面识别、定位声呐工作模式及工作参数设置、声呐定位数据的读取与上传，所述声呐定位数据包括距离、水深、方位角。

所述数据区域定位模块采集数据区域的左上角和右下角位置坐标、数据区域图标时，需要手动打开设备驱动程序界面，鼠标框选采集设备驱动程序界面中的数据区域。

所述字符库建立模块建立字符库包括：

步骤a.采集数字字符图像作为原始集合R，所述每个数字字符图像均包括m×n个像素；

步骤b.在原始集合R中，找到像素位置p(i，j)满足以下条件；

条件：根据该像素位置P1(i，j)在每个数字字符图像的像素是否为背景像素或数字字符像素，将原始集合R分解成当前像素位置p(i，j)下的背景集合S和数字字符集合T；