[发明专利]骨骼姿态确定方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种骨骼姿态确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一骨骼姿态，所述第一骨骼姿态包括多个关节的位置信息；

确定所述多个关节中的至少一个目标关节的描述参数，所述描述参数包括所述至少一个目标关节中每个目标关节的位置信息；

根据所述描述参数，筛选所述至少一个目标关节中的正确关节；

基于所述正确关节的位置信息拟合得到第二骨骼姿态，所述第二骨骼姿态包括至少一个关节的位置信息，所述至少一个目标关节与所述至少一个关节一一对应，所述第二骨骼姿态包括人体朝向信息，所述人体朝向信息用于指示所述第二骨骼姿态所对应的人体姿态中人体躯干的正面在世界坐标系中的朝向；

所述基于所述正确关节的位置信息拟合得到所述第二骨骼姿态，包括：

将第一预设关节的位置信息确定为所述第二骨骼姿态中第二预设关节的位置信息，所述第一预设关节是所述至少一个目标关节中的一个目标关节；

将所述第一骨骼姿态所对应的人体姿态中人体躯干的正面在世界坐标系中的朝向确定为所述人体朝向信息所指示的正面朝向；

根据预先获取的人体骨骼长度集合确定第五关节与所述第五关节的父关节之间的骨骼的长度，所述第五关节为所述至少一个关节中具有父关节的任意一个关节；

基于所述第五关节与所述第五关节的父关节之间的骨骼的长度、所述人体朝向信息所指示的正面朝向和所述正确关节的位置信息确定所述第二骨骼姿态中除所述第二预设关节以外的其他关节的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述描述参数还包括所述至少一个目标关节中具有子关节的目标关节的角度信息，其中，第一关节的角度信息用于指示所述第一关节与k个子关节中的每一个子关节间的骨骼分别相对于所述第一关节旋转的角度，所述第一关节为所述至少一个目标关节中具有子关节的任意一个目标关节，所述第一关节具有k个子关节，k为大于或等于1的正整数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一关节与k个子关节中的第i个子关节间的骨骼a相对于所述第一关节旋转的角度包括第一欧拉角、第二欧拉角和第三欧拉角，1≤i≤k；

所述第一欧拉角为所述骨骼a绕所述第一关节的局部坐标系的x轴旋转的角度，所述第二欧拉角为所述骨骼a绕所述局部坐标系的y轴旋转的角度，所述第三欧拉角为所述骨骼a绕所述局部坐标系的z轴旋转的角度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一骨骼姿态还包括脊柱的位置信息，所述多个关节包括头关节；

所述局部坐标系的原点为所述第一关节的中心点；

在所述第一关节具有二级父关节时，所述y轴的方向为所述第一关节指向所述第一关节的父关节的方向，所述z轴的方向为所述y轴的单位方向向量与所述第一关节的父关节指向所述第一关节的二级父关节的向量的单位方向向量的叉积的方向，所述x轴的方向为所述y轴的单位方向向量与所述z轴的单位方向向量的叉积的方向；

在所述第一关节不具有二级父节点且具有父关节时，所述y轴的方向为所述第一关节指向所述第一关节的父关节的方向，所述z轴与所述脊柱平行，并指向所述头关节，所述x轴的方向为所述y轴的单位方向向量与所述z轴的单位方向向量的叉积的方向。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一欧拉角的投影角、所述第二欧拉角的投影角和所述第三欧拉角的投影角根据第一公式组计算得到，所述第一公式组为：

其中，α_ijk为所述第一欧拉角的投影角，β_ijk为所述第二欧拉角的投影角，γ_ijk为所述第三欧拉角的投影角，为所述x轴的单位方向向量，为所述y轴的单位方向向量，为所述z轴的单位方向向量，为目标向量投影至所述局部坐标系的yz平面的投影向量，为所述目标向量投影至所述局部坐标系的xz平面的投影向量，为所述目标向量投影至所述局部坐标系的xy平面的投影向量，所述目标向量为由所述第一关节指向所述第i个子关节的向量。