[发明专利]低压铸造配套用机器人抓手

说明书

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种低压铸造配套用机器人抓手。

背景技术

由于工业生产中的原料、中间产品和最终产品都要经过搬运的过程，以往的搬运主要是靠人力，人工搬运的成本高且效率低。目前有的工业生产已经利用工业机器人进行原料、中间产品和最终产品的搬运，然而由于原料、中间产品和最终产品的包装形状不同，需要更换不同的抓手进行搬运，但是抓手的更换一方面浪费时间，另一方面导致抓手头的结构复杂，自由度差。另外，由于制品结构较复杂，抓手夹紧制品时，制品易掉落，抓手上也缺少定位导向结构，需要改进。

发明内容

本发明针对上述问题，提供一种低压铸造配套用机器人抓手。

本发明的目的可以通过下述技术方案来实现：低压铸造配套用机器人抓手，包括一水平布置的抓手连接杆，抓手连接杆上沿杆设有两个夹爪组件，分别为第一夹爪组件和第二夹爪组件，抓手连接杆的上下表面分别沿杆设有一段位置相对应的直线导轨，第一夹爪组件安装于直线导轨上且可在直线导轨上移动，第二夹爪组件位置固定；

抓手连接杆上表面的直线导轨上安装有水平设置的第一后座支板，第一夹爪组件安装于第一后座支板上，抓手连接杆下表面的直线导轨上安装有水平设置的推板，第一后座支板和推板通过四根竖立设置的随动柱上下连接，推板下面连接有推连板，推连板通过衬节与一气缸的活塞杆连接，该气缸水平设置且安装于气缸座内，气缸座与抓手连接杆连接且位于第二夹爪组件的下方；

第一夹爪组件和第二夹爪组件均包括卡爪座，卡爪座上固定有平行卡爪，平行卡爪为双作用平行卡爪，卡爪座上还设有治具基座，治具基座顶部支撑有治具板，治具板位于平行卡爪的上方居中处，治具板上设有四个用于导向治具的治具导块，平行卡爪的两个活塞杆分别连接有一爪片，爪片上设有用于治具导向的爪片导块。

进一步地，所述第二夹爪组件安装于水平设置的第二后座支板上，第二后座支板通过后座板固定于抓手连接杆上。

进一步地，所述第一夹爪组件的卡爪座与第一后座支板之间、以及第二夹爪组件的卡爪座与第二后座支板之间分别设有四根套有矩形螺旋弹簧的弹簧支柱来连接支撑。

进一步地，所述第一后座支板和第二后座支板上分别设有接砂盘。

进一步地，所述抓手连接杆下面的两端处分别安装有定位座。

进一步地，所述抓手连接杆的靠近第二夹爪组件的端部连接有快换系统工具侧。

进一步地，所述平行卡爪连接的两个爪片上分别连接有一罩板，其中一罩板位于另一罩板的上面。

进一步地，所述平行卡爪的底部垫有隔热板。

本发明的有益效果：设置两组夹爪组件，一组可移动，另一组位置固定，用于模具中抓取制品，抓取的制品经由爪片夹紧和导块定位导向而固定；机器人前端附快换系统联接，抓手连接杆底部含定位座用于夹爪库精确放置，矩形螺旋弹簧用于抓取制品时减震，后座支板附带接砂盘，减少落砂掉落于模具中。整体结构紧凑，更具实用性。

附图说明

图1为本发明的正视图。

图2为本发明的右视图。

图3为本发明的仰视图。

图4为第一夹爪组件在抓手连接杆上移动的示意图。

图5为第一夹爪组件或第二夹爪组件的立体结构示意图。

图6为第一夹爪组件或第二夹爪组件的正视图。

图中部件标号如下：

1抓手连接杆

2第一夹爪组件

3第二夹爪组件

4直线导轨

5第一后座支板

6推板

7随动柱

8气缸

9气缸座

10第二后座支板

11后座板

12卡爪座

13平行卡爪

14治具基座

15治具板

16治具导块

17爪片

18爪片导块

19矩形螺旋弹簧

20接砂盘

21定位座

22快换系统工具侧

23罩板

24隔热板

25衬节。

具体实施方式

以下结合附图详细说明本发明的具体实施方式，使本领域的技术人员更清楚地理解如何实践本发明。尽管结合其优选的具体实施方案描述了本发明，但这些实施方案只是阐述，而不是限制本发明的范围。