[发明专利]一种地螺丝自动生产线及生产线控制方法

权利要求书

1.一种地螺丝自动生产线，其特征在于：包括法兰盘供料装置、管体供料装置、机器人、至少一个自动螺旋焊接机和控制系统，所述法兰盘供料装置用于给自动螺旋焊接机提供法兰盘，所述管体供料装置用于给自动螺旋焊接机提供管体，所述机器人设有机器人抓手，所述机器人抓手用于将法兰盘和管体传送至自动螺旋焊接机相应位置，所述自动螺旋焊接机设有固定装置、钢带供料机构、第一焊接机构和第二焊接机构，所述固定装置用于固定法兰盘和管体，所述钢带供料机构用于将钢带螺旋缠设在管体外表面并自动裁断钢带，所述第一焊接机构用于将钢带螺旋焊接在管体外表面，所述第二焊接机构用于将法兰盘与管体的一端焊接在一起，所述控制系统与法兰盘供料装置、管体供料装置、机器人和自动螺旋焊接机电连接；

所述法兰盘供料装置设有法兰盘供料机架,所述法兰盘供料机架上设有存放法兰盘的置料架，所述置料架下方设有两个相平行的法兰盘导轨，所述置料架内最下层的法兰盘设在法兰盘导轨上，所述置料架上设有法兰盘料位第一传感器，所述法兰盘导轨一侧的法兰盘供料机架上设有与法兰盘导轨和置料架内最下层的法兰盘配合使用的法兰盘推送机构，所述法兰盘导轨另一侧末端延伸处设有逐渐向下的传送机构，所述传送机构远离法兰盘导轨的一端上表面设有用于存放至少一个法兰盘的定位工位器，所述传送机构接近定位工位器的内侧设有法兰盘第二传感器，所述置料架内最下层的法兰盘通过法兰盘推送机构和法兰盘导轨推送至法兰盘传送机构远离定位工位器的一端并通过法兰盘传送机构传送至定位工位器；

所述机器人抓手设有抓手底架、抓手驱动机构和抓手连杆机构，所述抓手驱动机构设在抓手底架中心位置，所述抓手驱动机构两侧抓手底架上对称设有两个相平行的抓手导轨，所述抓手导轨上设有两个配合使用的抓手夹持件，所述抓手夹持件与抓手导轨滑动连接，所述抓手连杆机构设有四个第一连杆和两个第二连杆，所述两个第二连杆的第一端分别与抓手驱动装置对应相连，所述第二连杆的第二端分别与两个第一连杆的第一端通过抓手转轴相连，所述第一连杆的第二端与对应的抓手夹持件相连，所述抓手转轴的第一端和/或第二端设有随动器，所述随动器远离抓手转轴的一端设有与抓手底架相连的抓手滑道座，所述抓手滑道座设有与随动器配合使用的抓手滑槽，所述随动器通过抓手驱动装置和抓手连杆机构在抓手滑槽内沿远离或接近抓手导轨的方向往返运动，所述抓手导轨上的两个抓手夹持件通过随动器和抓手连杆机构改变夹紧松开的工作状态。

2.根据权利要求1所述的地螺丝自动生产线，其特征在于：所述抓手驱动机构为旋转气缸，所述旋转气缸设有旋转圆盘，所述旋转圆盘侧面设有与抓手底架相连的压力传感器，所述压力传感器通过传感器支架与抓手底架相连，所述压力传感器与控制系统相连，所述压力传感器用于检测旋转气缸的压力值，所述控制系统设有设定值，所述控制系统根据设定值和压力值判断抓手是否安全。

3.根据权利要求1所述的地螺丝自动生产线，其特征在于：所述抓手还设有吸盘机构，所述吸盘机构设有吸盘安装板，所述吸盘安装板与抓手底架设有抓手导轨的一个侧面相连，所述吸盘安装板远离抓手的外表面均布设有至少两个电磁吸盘。

4.根据权利要求3所述的地螺丝自动生产线，其特征在于：所述管体供料装置设有管体供料机架，所述管体供料机架上表面为平滑过渡的倾斜面,所述管体供料机架的低侧设有至少两个倾斜块，所述倾斜块的高侧与管体供料机架的低侧上表面相连，所述倾斜块的低侧延伸处设有托架，所述管体供料机架的低侧下方设有与倾斜块和托架配合使用的管体推料机构，所述管体供料机架的低侧的一端端部设有管体定位机构，所述管体供料机架低侧远离管体定位机构的外侧面设有至少一个定位架，所述定位架的一端与管体供料机架低侧的外侧面垂直相连，所述定位架与托架和管体定位机构配合使用，所述管体供料机架为管体提供滚动的轨道，所述管体推料机构用于将管体供料机架低侧的管体推送到倾斜块的高侧上表面，所述管体定位机构设有位移传感器，最接近管体定位机构的定位架与管体定位机构之间任意一个托架上设有管体第一料位传感器，所述倾斜面接近管体定位机构侧设有管体第二料位传感器，所述管体定位机构用于定位和检测管体待焊工件的具体长度。