[发明专利]一种克服静电引力自动喷洒微米级固体颗粒的工业机器人

权利要求书

1.一种克服静电引力自动喷洒微米级固体颗粒的工业机器人，包括装设于机架座(1)与上机架(4)之间的滚珠丝杠(21)和导向杆(23)，装设于滚动螺母(22)上的容器底座(3)，装设于所述上机架(4)上、n个结构完全相同且关于所述滚珠丝杠(21)轴对称的柔性配料装置，装设于电机A架(7)上、其输出轴与所述滚珠丝杠(21)一端相连的电机A(8)，装设于所述容器底座(3)上、分别为n个所述柔性配料装置正下方的n个配料容器(6)，其特征在于：

所述滚动螺母(22)装设于所述滚珠丝杠(21)上；所述导向杆(23)平行于所述滚珠丝杠(21)装设；所述电机A架(8)固定装设于所述机架座(1)上；

所述柔性配料装置包括直接装设于所述上机架(4)上且可以发生铅垂方向振动的柔性振动架(50)，装设于所述柔性振动架(50)上部的偏心马达(55)和电机B架(51)，装设于所述柔性振动架(50)下部的配料桶(53)，装设于所述配料桶(53)内部的旋转阀门(54)，装设于所述电机B架(51)上、其输出轴与所述旋转阀门(54)上端相连的电机B(52)；所述配料桶(53)内装有大量的微米级固体颗粒；

所述柔性振动架(50)为悬臂梁式的变截面矩形薄板，靠近所述上机架(4)的部位厚度较小，远离所述上机架(4)的部位厚度较大；

所述偏心马达(55)工作时，所述柔性振动架(50)沿铅垂方向振幅是其沿水平方向振幅的5倍以上。

2.根据权利要求1所述的一种克服静电引力自动喷洒微米级固体颗粒的工业机器人，其特征在于：所述旋转阀门(54)打开时，所述配料桶(53)的底部出现均匀分布的圆孔，所述圆孔的直径为所述微米级固体颗粒直径的1.2倍；所述旋转阀门(54)关闭时，所述配料桶(53)的底部圆孔处于封闭状态。