[发明专利]一种克服静电引力自动喷洒微米级固体颗粒的工业机器人

说明书

本发明公开了一种克服静电引力自动喷洒微米级固体颗粒的工业机器人，属于超细固体颗粒喷洒机器人领域。它包括装设于机架座与上机架之间的滚珠丝杠和导向杆，装设于滚动螺母上的容器底座，n个结构完全相同的柔性配料装置，装设于电机A架上、其输出轴与滚珠丝杠一端相连的电机A，n个配料容器；柔性配料装置包括柔性振动架、偏心马达、电机B架、配料桶、装设于配料桶内部的旋转阀门和电机B；配料桶内装有大量的微米级固体颗粒；偏心马达工作时，柔性振动架沿铅垂方向振幅是其沿水平方向振幅的5倍以上。本发明是一种能够克服静电引力、通过偏心振动实现超细固体颗粒粉末尤其是微米级固体颗粒粉末实施自动喷洒的工业机器人。

技术领域

本发明属于超细固体颗粒喷洒机器人领域，特指一种克服静电引力自动喷洒微米级固体颗粒的工业机器人。

背景技术

采用机器人实现固体颗粒粉末的自动喷洒已经成为自动化发展的一个趋势之一。现有的技术中，通常采用旋转模式的阀门实现较大固体颗粒的自动喷洒，这是因为这类颗粒的重力远大于静电引力。然而，对于超细固体颗粒，尤其是微米级的固体颗粒，尽管旋转阀门的圆孔大于固体颗粒直径，但由于固体颗粒太小导致其重力与静电引力在同一个数量级，从而导致无法对其实施自动喷洒。

发明内容

本发明需解决的技术问题是：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种能够克服静电引力、通过偏心振动实现超细固体颗粒粉末的自动喷洒的自动喷洒微米级固体颗粒的工业机器人。

为了解决上述问题，本发明提出的解决方案为：一种克服静电引力自动喷洒微米级固体颗粒的工业机器人，它包括装设于机架座与上机架之间的滚珠丝杠和导向杆，装设于滚动螺母上的容器底座，装设于所述上机架上、n个结构完全相同且关于所述滚珠丝杠轴对称的柔性配料装置，装设于电机A架上、其输出轴与所述滚珠丝杠一端相连的电机A，装设于所述容器底座上、分别为n个所述柔性配料装置正下方的n个配料容器。

所述滚动螺母装设于所述滚珠丝杠上；所述导向杆平行于所述滚珠丝杠装设；所述电机A架固定装设于所述机架座上。

所述柔性配料装置包括直接装设于所述上机架上且可以发生铅垂方向振动的柔性振动架，装设于所述柔性振动架上部的偏心马达和电机B架，装设于所述柔性振动架下部的配料桶，装设于所述配料桶内部的旋转阀门，装设于所述电机B架上、其输出轴与所述旋转阀门上端相连的电机B；所述配料桶内装有大量的微米级固体颗粒。

进一步的，所述柔性振动架为悬臂梁式的变截面矩形薄板，靠近所述上机架的部位厚度较小，远离所述上机架的部位厚度较大。

进一步的，所述旋转阀门打开时，所述配料桶的底部出现均匀分布的圆孔，所述圆孔的直径为所述微米级固体颗粒直径的1.2倍；所述旋转阀门关闭时，所述配料桶的底部圆孔处于封闭状态。

进一步的，所述偏心马达工作时，所述柔性振动架沿铅垂方向振幅是其沿水平方向振幅的5倍以上。

本发明与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：

(1)本发明的一种克服静电引力自动喷洒微米级固体颗粒的工业机器人设有旋转阀门，旋转阀门打开时，所述圆孔的直径为所述微米级固体颗粒直径的1.2倍，从而使得超细固体粉末颗粒的流出提供了保证。

(2)本发明的一种克服静电引力自动喷洒微米级固体颗粒的工业机器人还设有柔性振动架和偏心马达，在旋转阀门打开的情况下，偏心马达振动带动柔性振动架以及配料桶同步振动，从而克服掉静电引力，实现了微米级固体颗粒的自动喷洒。由此可知，本发明的偏心振动有效克服了静电引力、能够对超细固体颗粒实施自动喷洒。

附图说明

图1是本发明的一种克服静电引力自动喷洒微米级固体颗粒的工业机器人的结构原理图。