[发明专利]电动机的控制装置、缝纫机及电子部件安装装置

说明书

本发明抑制振动而进行电动机的同步控制。在针对同步地驱动的两个电动机(105、109)进行基于2阶哈达玛矩阵而分解为和动模式和差动模式的虚拟模式控制的电动机控制装置(10)中，其特征在于，具有第一干扰观测器(11)和第二干扰观测器(12)，该第一干扰观测器(11)针对向两个电动机(105、109)内的一个电动机(105)的输入，输出用于抑制干扰的补偿值，该第二干扰观测器(12)针对该差动模式的指令值，输出用于抑制干扰的补偿值。

技术领域

本发明涉及双轴电动机的同步控制装置、缝纫机及电子部件安装装置。

背景技术

将双轴电动机的驱动同步地进行，使相关的两个机构的动作同步地执行这样的要求当前在机械控制的领域中大量存在。

例如，在电子部件搭载装置中使用的现有的龙门架型XY定位装置采用下述结构，即，对于头部的向Y轴方向的移动而具有左右1对平行地配置的Y轴驱动部，通过在其上设置的X轴驱动部而进行头部的向X轴方向的移动。

而且，X轴驱动部和两个Y轴驱动部分别由旋转型电动机+同步带(链)或滚珠丝杠等构成，各轴驱动部的电动机基于由指令发生部产生而由各电动机控制部接收到的指令，进行电动机控制而进行定位。

在上述这样的龙门架型XY型定位装置中，对左右1对Y轴驱动部的电动机而言，需要两轴同步地移动。

但是，两个Y轴驱动部经由X轴驱动部而对头部进行输送，因此由于头部的X轴方向的移动而使重心移动，两个Y轴驱动部的电动机受到的负载的平衡变化，由于该原因而导致在左右的Y轴驱动部产生偏差，产生下述问题，即，对定位精度、定位时间造成不良影响。

为了应对如上所述的在两个电动机中分别产生的负载的变动，设置有干扰观测器，该干扰观测器构成具有虚拟模式和实体模式的控制系统，在各电动机的实体模式中分别对干扰转矩进行推定，该虚拟模式将两个电动机分解为和动轴和差动轴而虚拟地作为一个电动机进行控制，该实体模式对各电动机分别进行控制(例如，参照专利文献1的图20)。

由此，实现了对在两个电动机中分别产生的干扰的影响进行抑制，并减小两个电动机的偏差。

专利文献1：日本专利5084232号公报

在上述现有的电动机控制装置中，为了提高针对干扰的响应性，需要提高干扰观测器的增益。

另一方面，如果提高干扰观测器的增益，则在共振频率低的驱动系统中，存在容易产生振动的缺点。

而且，在对两个电动机进行控制的上述现有的电动机控制装置中，如果两个电动机各自的干扰观测器的增益的差变大，则在产生干扰时偏差变大，因此无法仅减小单个电动机的干扰观测器的增益，必须减小两者的增益，因此存在无法充分地抑制针对干扰的影响这样的问题。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种能够对两个电动机进行控制，抑制振动的发生，并减小干扰的影响的电动机控制装置、缝纫机及电子部件安装装置。

技术方案1记载的发明是电动机控制装置，

其针对同步地驱动的两个电动机，进行基于2阶哈达玛矩阵而分解为和动模式和差动模式的虚拟模式控制，

该电动机控制装置的特征在于，具有：

第一干扰观测器，其针对向所述两个电动机内的一个电动机的输入，输出用于抑制干扰的补偿值；以及

第二干扰观测器，其针对所述差动模式的指令值，输出用于抑制干扰的补偿值。

技术方案2记载的发明是缝纫机，其特征在于，

具有：

技术方案1记载的电动机控制装置；以及

两个电动机，它们同步地驱动，