[发明专利]一种基于磁场的磁动力巡检飞行器

说明书

本发明公开了一种基于磁场的磁动力巡检飞行器，包括机体，所述的机体包括四个磁动力部，所述的四个磁动力部均匀的分布在机体的四个角落，圆形空腔体围绕有可通电的螺线圈，螺线圈的两端分别通过两个根电线分别连接控制电线集成板形成可控回路，所述的四个磁动力部外侧分别安装有多维磁场强度感应装置。本发明的四个驱动部，通过控制螺线圈的电流实现该动力部的磁场强度，该处可以类比一个磁铁，多维磁场强度感应装置其结构简单，并且可以检测该处磁场的强度与方向以反馈给四旋翼进行实时的适应性控制六个面的线圈持续通电，使各个面呈现NS极的作用磁场给六个面有作用力，力通过压力传感器来测量。

技术领域

本发明涉及一种基于磁场的磁动力巡检飞行器。

背景技术

在强磁场实验环境下，为了能够进行实验环境内部的设备检测，需要安置一台可以适应强磁场环境的移动机器人。

发明内容

针对上述存在的问题，本发明提供一种基于磁场的磁动力巡检飞行器，在强磁场的情况下，安全的飞行。

为了实现上述目的，本发明提供的技术方案是：一种基于磁场的磁动力巡检飞行器，包括机体，所述的机体包括四个磁动力部，所述的四个磁动力部均匀的分布在机体的四个角落，

所述的磁动力部为圆形空腔体，圆形空腔体围绕有可通电的螺线圈，螺线圈的两端分别通过两个根电线分别连接控制电线集成板形成可控回路，

所述的底部具有落地支撑架。

所述的四个磁动力部外侧分别安装有多维磁场强度感应装置。

所述的多维磁场强度感应装置为一个六面正方体，其X轴面、Y轴面、Z轴面对应的安装有X轴磁感应面、Y轴磁感应面、Z轴磁感应面，所述的X轴磁感应面、Y轴磁感应面、Z轴磁感应面均是结构一样的磁感应装置。

所有的磁感应装置包括磁感线圈、磁感线圈安装架、压力传感器和主体骨架，

磁感线圈同有电流，磁感线圈安装在磁感线圈安装架上，磁感线圈安装架安装在主体骨架上，压力传感器安置在磁场强度测量仪主体骨架上，磁感线圈安装架底部与压力传感器接触，在外界正常环境下无力的作用，磁感线圈持续通电，这样磁感线圈就相当于是一个NS的磁铁，外界磁场对磁感线圈作用，磁感线圈连接着磁感线圈安装架，磁感线圈安装架受力向里压缩压力传感器，压力传感器产生信号，该信号强度与磁场强度成正比例关系。

本发明的四个驱动部，没有传统的螺旋桨，而是以螺线圈来代替螺旋桨，通过控制螺线圈的电流实现该动力部的磁场强度，该处可以类比一个磁铁，该磁铁可强可弱(N_S两级)，最特殊的还是本发明的多维磁场强度感应装置，其结构简单，并且可以检测该处磁场的强度与方向以反馈给四旋翼进行实时的适应性控制六个面的线圈持续通电，使各个面呈现NS极的作用磁场给六个面有作用力，力通过压力传感器来测量，综合六个面的力的大小可以计算出磁场的方向和大小（如果磁场是自上而下，那么另外四个面试没有力的，但是一旦磁场是倾斜的，那么对整个传感器的各个面都会有力的作用。多维磁场强度感应装置能够检测各个磁场方向，本装置会根据大小和方向进行姿态调控。

附图说明

图1为本发明结构图。

图2为本发明俯视图。

图3为本发明的磁线圈电路示意图。

图4为磁动力部原理图.。

图5为磁线圈电路示意图。

图6为多维磁场强度感应装置结构图

图7为磁感应装置结构图。