[发明专利]一种基于椭球拟合的无人机磁传感器校准方法、无人机

权利要求书

1.一种基于椭球拟合的无人机磁传感器校准方法，其特征在于，所述基于椭球拟合的无人机磁传感器校准方法包括以下步骤：

步骤一，将无人机分为六个姿态，分别是X轴竖直向上和竖直向下、Y轴竖直向上和竖直向下、Z轴竖直向上和竖直向下；

步骤二，在每一个姿态位置上旋转无人机，采集得到一系列不同姿态下磁传感器的输出值；

步骤三，对输出值进行数据转换，转换成实际的磁传感器测量值，根据最小二乘法拟合椭球曲面，拟合出的椭球曲面包括椭球的球心位置以及每个轴的刻度系数；

步骤四，由拟合出的椭球的球心位置和每个轴的刻度系数以及校准模型求出校准系数，包括三个零点漂移和三个刻度系数；

步骤五，利用六个校准系数和校准模型对无人机加速度计的每个坐标轴的输出进行补偿，得到加速度计的真实的测量值。

2.如权利要求1所述的基于椭球拟合的无人机磁传感器校准方法，其特征在于，所述基于椭球拟合的无人机磁传感器校准方法磁传感器的校准模型为：

H_r＝K(H_m-H₀)；

展开得：

HrxHryHrz=kx000ky000kz*(HmxHmyHmz-H0xH0yH0z);]]>

其中H_mx、H_my、H_mz为磁传感器三个轴的测量值，H_rx、H_ry、H_rz为磁传感器三个轴的真实值，H_0x、H_oy、H_0z为磁传感器三个轴的零点漂移误差，k_x、k_y、k_z为磁传感器三个轴的刻度系数。