[发明专利]检测制动一体化机器人关节驱动器

权利要求书

1.检测制动一体化机器人关节驱动器，其特征在于，包括：减速组件(1)、驱动组件(2)、制动组件(3)和角度检测组件(4)，并依次连接;

减速组件(1)的减速器输入轴(111)贯穿驱动组件(2)、制动组件（3）和角度检测组件（4），减速器输入轴（111）和驱动组件(2)的电机（22）固定连接，减速器输入轴（111）是空心结构，馈轴（44）贯穿减速器输入轴（111），一端固定连接减速器（11）的输出轴，一端固定连接角度传感器（42）。

2.根据权利要求1所述的检测制动一体化机器人关节驱动器，其特征在于，电机（22）包括电机定子（221）和电机转子（222），减速器输入轴（111）穿过电机转子（222），并且和电机转子（222）同轴固定。

3.根据权利要求1所述的检测制动一体化机器人关节驱动器，其特征在于，制动组件（3）包括：制动器安装座（31）、摩擦环（34）、摩擦块（35），减速器输入轴（111）和摩擦块（35）紧固连接，并穿过摩擦环（34）围成的中间区域，

制动组件（3）释放时，摩擦环（34）紧贴制动器安装座（31）内侧，放松对摩擦块（35）的限制；制动组件（3）制动时，摩擦环（34）远离制动器安装座（31）内侧，抱紧摩擦块（35）。

4.根据权利要求3所述的检测制动一体化机器人关节驱动器，其特征在于，摩擦环（34）和摩擦块（35）之间为环形锥面接触。

5.根据权利要求3所述的检测制动一体化机器人关节驱动器，其特征在于，减速器输入轴（111）末端截面为正多边形，摩擦块（35）呈回转形，摩擦块（35）中间开有相对中心轴线中心对称的正多边形通孔，所述正多边形通孔与减速器输入轴（111）末端截面配合。

6.根据权利要求3所述的检测制动一体化机器人关节驱动器，其特征在于，

制动器安装座（31）内部沿周向均匀分布若干个与制动器安装座（31）中心轴线平行的平台，所述平台和摩擦环（34）一一对应，相互配合。

7.根据权利要求6所述的检测制动一体化机器人关节驱动器，其特征在于，所述平台内侧沿垂直方向设置偶数个沉孔，所述沉孔内交替安装电磁线圈（32）和压簧（33），摩擦环（34）中包括铁磁性元件。

8.根据权利要求7所述的检测制动一体化机器人关节驱动器，其特征在于，摩擦环（34）包括摩擦环导向面（341）、铁磁性板（342）和非铁磁性主体（343），

铁磁性板（342）嵌入非铁磁性主体（343），非铁磁性主体（343）两侧设置摩擦环导向面（341），摩擦环导向面（341）和位于同一周向位置的制动器安装座导向面（312）配合。

9.根据权利要求1所述的检测制动一体化机器人关节驱动器，其特征在于，

馈轴(44)和减速器输入轴(111)通过馈轴弹性连接件（47）固定连接。

10.根据权利要求1所述的检测制动一体化机器人关节驱动器，其特征在于，角度检测组件(4)包含角度传感器安装架（48）, 角度传感器安装架（48）采用弹性材质。