[发明专利]智能停车方法、装置、系统及起重机

说明书

本发明提供了一种智能停车方法、装置、系统及起重机，涉及起重机控制的技术领域，该方法应用于起重机的控制器，包括：获取起重机的工作参数，其中，工作参数至少包括吊重、臂架长度、臂架角度和吊钩速度；根据工作参数监测起重机的工作状态；当工作状态的状态值超过预先设定的安全值时，减小动作速度，以增加起重机的停车缓冲时间。本发明提供的智能停车方法、装置、系统及起重机，有助于实现起重机的柔性停车，同时也具有缓冲减速的功能，不仅减小了整车惯性引起的冲击，保障了整车柔性限动，也有助于提高起重机的工作稳定性，具备良好的制动效果，也降低了工作现场的安全隐患。

技术领域

本发明涉及起重机控制的技术领域，尤其是涉及一种智能停车方法、装置、系统及起重机。

背景技术

起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械，又称天车，航吊，吊车。起重设备的工作特点是做间歇性运动，即在一个工作循环中取料、运移、卸载等动作的相应机构是交替工作的，起重机在市场上的发展和使用越来越广泛，具有作业稳定、起重量大、可在特定范围内吊重行走等特点，但必须保证道路平整坚实、轮胎气压符合要求等，禁止带负荷长距离行走。

由于起重机属于大型特种设备，最具明显的特征为大体积、大重量和大惯性。导致现场实际操作主动作时，遇到主臂上限位、主臂下限位或者超载等限位时，由于惯性无法及时停车，存在一定的安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种智能停车方法、装置、系统及起重机，以缓解现有技术中起重机由于惯性无法及时停车的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种智能停车方法，该方法应用于起重机的控制器，包括：获取起重机的工作参数，其中，工作参数至少包括吊重、臂架长度、臂架角度和吊钩速度；根据工作参数监测起重机的工作状态；当工作状态的状态值超过预先设定的安全值时，减小动作速度，以增加起重机的停车缓冲时间。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，上述根据工作参数监测起重机的工作状态包括：根据工作参数计算状态值，状态值包括：吊重百分比和起重机的臂架的工作半径；根据状态值监测起重机的工作状态。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，上述根据状态值监测起重机的工作状态包括：监测工作半径在预先设定的限位设定值范围内时，吊重百分比是否超过预先设定的超载设定值，如果是，确定状态值超过预先设定的安全值；和/或，判断工作半径是否超出预先设定的限位设定值范围，如果是，确定状态值超过预先设定的安全值。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，当确定出吊重百分比超过预先设定的超载设定值时，减小动作速度包括：按照预先设定的速度档位，控制起重机的卷扬上升速度和主变幅的下降速度，以减少动作速度；监测动作速度变化时的吊重百分比；当吊重百分比回落到预先设定的超载设定值范围内时，停止减小动作速度。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，当确定出工作半径超出预先设定的限位设定值范围时，减小动作速度包括：按照预先设定的速度档位，限制起重机的主变幅的升降速度，以使工作半径达到上限位半径设定值，或者下限位半径设定值时，停止起重机的臂架的动作。

第二方面，本发明实施例还提供了一种智能停车装置，该装置设置于起重机的控制器，包括：参数获取模块，用于获取起重机的工作参数，其中，工作参数至少包括吊重、臂架长度、臂架角度和吊钩速度；监测模块，用于根据工作参数监测起重机的工作状态；控制模块，用于当工作状态的状态值超过预先设定的安全值时，减小动作速度，以增加起重机的停车缓冲时间。