[发明专利]手部关节的计算方法及手套有效
| 申请号： | 201711283329.3 | 申请日： | 2017-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN108073283B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 袁峰;翁晓瑶;张杰;赖锦涛 | 申请（专利权）人： | 广州深灵科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F3/01 | 分类号： | G06F3/01 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫;熊永强 |
| 地址： | 510000 广东省广州市南沙区环*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 关节 计算方法 手套 | ||
1.一种手部关节的计算方法，其特征在于，所述方法包括：
从中指第一关节传感器、食指第一关节传感器以及手掌传感器融合得到四元数，所述四元数具体包括：q1,q2及q0；
建立所述食指第一关节传感器的坐标轴向量x1、向量y1；
使用四元数乘法q1y1q1-1及q1x1q1-1将向量变换至地理坐标系向量yG1、xG1；
使用四元数乘法q0-1yG1q0及q0-1xG1q0将地理坐标系向量变换至手掌坐标系下向量yH1及xH1；
建立中指第一关节传感器的坐标轴向量x2、向量y2，将向量x2、向量y2转换至手掌坐标系下向量；
将手掌坐标系下的向量z轴坐标置零，得到向量yH1P、xH1P及yH2P、xH2P；
计算向量xH1p及xH2p的夹角α以及向量yH1p及yH2p的夹角β；
依据该夹角α、夹角β模拟出手指姿势。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
建立每个手指中每个关节传感器的向量，将每个关节传感器的向量转换成手掌传感器坐标系的向量，将手掌传感器坐标系的向量投影到X-0-Y平面，计算X-0-Y平面相邻手指相同关节的两个向量之间的角度，依据相邻手指相同关节的两个向量之间角度模拟出手部的姿势。
3.一种手套，其特征在于，所述手套包括：传感器、处理器，所述传感器设置在每个手指的关节处；
所述处理器，用于从中指第一关节传感器、食指第一关节传感器以及手掌传感器融合得到四元数，所述四元数具体包括：q1,q2及q0；建立所述食指第一关节传感器的坐标轴向量x1、向量y1；使用四元数乘法及将向量变换至地理坐标系向量；使用四元数乘法将地理坐标系向量变换至手掌坐标系下向量，建立中指第一关节传感器的坐标轴向量x2、向量y2，将向量x2、向量y2转换至手掌坐标系下向量；
所述处理器，用于将手掌坐标系下的向量z轴坐标置零，得到向量yH1P、xH1P及yH2P、xH2P；
计算向量xH1p及xH2p的夹角α以及向量yH1p及yH2p的夹角β；依据该夹角α、夹角β模拟出手指姿势。
4.根据权利要求3所述的手套，其特征在于，所述处理器，还用于建立每个手指中每个关节传感器的向量，将每个关节传感器的向量转换成手掌传感器坐标系的向量，将手掌传感器坐标系的向量投影到X-0-Y平面，计算X-0-Y平面相邻手指相同关节的两个向量之间的角度，依据相邻手指相同关节的两个向量之间角度模拟出手部的姿势。
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