[发明专利]一种墙壁清洁机器人控制方法及控制系统

说明书

本发明提供了一种墙壁清洁机器人控制方法，检测墙壁清洁机器人是否处于清洁区域，若是，则启动清洁模式，使墙壁清洁机器人固定在墙壁表面上时，以进行墙壁清洁作业；当清洁模式运行时，控制清水抽水泵和驱动电机工作，将清水集水箱的水抽出至用于清洗墙壁表面的清洁板，通过驱动电机驱动清洁板上的滚刷转动并在清水的辅助下清洗墙壁表面，当攀爬模式运行时，控制X轴气缸进行移动和/或控制Y轴气缸进行移动，以使所述墙壁清洁机器人攀爬至下一个清洁区域，从而在下一个清洁区域进行清洁。本发明代替人工清洗玻璃墙壁，从而实现玻璃墙壁清洁作业的自动化，同时提高清洗效率。本发明还提供了一种墙壁清洁机器人控制系统。

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其是涉及一种墙壁清洁机器人控制方法及控制系统。

背景技术

目前，随着社会的发展，高楼大厦等建筑大多采用玻璃墙壁作为外墙，玻璃墙壁为城市增添了现代化气息的同时，需要定期进行清洁以保持良好的透光性。

现有技术中，玻璃墙壁的清洁依赖于人工清洗，工人们通过吊篮悬吊或保鲜绳将自己悬挂在高楼外以进行玻璃墙壁的清洁，高空作业不仅危险程度高，而且清洗效率低；因此，研制用于清洁玻璃墙壁的自动化清洁机器人势在必行。

发明内容

本发明实施例提供了一种墙壁清洁机器人控制方法及控制系统，以解决现有的人工清洗玻璃墙壁由于高空作业导致危险程度高、清洗效率低的技术问题，以机器代替人工清洗玻璃墙壁，从而实现玻璃墙壁清洁作业的自动化，同时提高清洗效率。

为了解决上述技术问题，本发明一方面提供了一种墙壁清洁机器人控制方法，所述墙壁清洁机器人包括控制器和分别与所述控制器电连接的气泵、清水抽水泵、驱动电机、X轴气缸以及Y轴气缸，所述控制方法包括步骤：

S1、控制用于提供动力来源的气泵工作；

S2、检测墙壁清洁机器人是否处于清洁区域，若是，则启动清洁模式；

S3、当清洁模式运行时，控制X轴气缸上的吸盘和Y轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上，使得墙壁清洁机器人固定在墙壁上；

S4、在检测到墙壁清洁机器人固定在墙壁之后，控制清水抽水泵和驱动电机工作，将清水集水箱的水抽出至用于清洗墙壁表面的清洁板，通过驱动电机驱动清洁板上的滚刷转动并在清水的辅助下清洗墙壁表面；

S5、检测墙壁清洁机器人是否关闭清洁模式，若是，则控制清水抽水泵和驱动电机停止工作，并启动攀爬模式；

S6、当攀爬模式运行时，控制X轴气缸进行X轴方向的移动和/或控制Y轴气缸进行Y轴方向的移动，以使所述墙壁清洁机器人攀爬至下一个清洁区域；

S7、检测墙壁清洁机器人是否攀爬至下一个清洁区域，若是，则启动清洁模式。

作为优选方案，所述步骤S6、攀爬模式运行时，控制X轴气缸进行X轴方向的移动和/或控制Y轴气缸进行Y轴方向的移动以使所述墙壁清洁机器人攀爬至下一个清洁区域具体包括：

S61、攀爬模式运行时，判断墙壁清洁机器人是否往X轴方向运动或Y轴方向运动；

S62、当判断墙壁清洁机器人往X轴方向运动时，控制X轴气缸上的吸盘通入空气，控制X轴气缸往X轴的正/反方向运动；并且，

在X轴气缸往X轴的正/反方向运动之后，通过X轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上，同时释放Y轴气缸上的吸盘，控制X轴气缸回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往X轴的正/反方向运动；

S63、当判断墙壁清洁机器人往Y轴方向运动时，控制Y轴气缸上的吸盘通入空气，控制Y轴气缸往Y轴的正/反方向运动；并且，