[发明专利]自动停车系统和自动停车方法

说明书

提供自动停车系统和自动停车方法。自动停车系统包括摄像头处理器，该摄像头处理器获取主题车辆周围的图像，将获取的图像转换为外部图像并合成外部图像。传感器处理器测量主题车辆和周围车辆之间的间隔距离。停车空间识别单元周期性地接收间隔距离和外部图像，并使用图像识别技术将连续的外部图像与间隔距离进行比较以识别停车区域。控制器计算主题车辆的当前位置与最优停车区域之间的移动路径，并且基于移动路径来操作主题车辆。

技术领域

本发明涉及自动停车，并且更具体地，涉及使用停车区域的检测的自动停车系统和自动停车方法。

背景技术

自动停车系统是这样一种系统，其通过使用安装在车辆后部的摄像头或超声波传感器来确定障碍物的位置，并且选择平行停车或垂直停车，然后自动停车系统执行预定的操作，从而使得驾驶员能够方便地停放车辆。

具体地，对于使用摄像头或其他成像设备的自动停车系统，响应于在通过监视器检查后方视野的同时接收驾驶员对停车位置的选择，自动停车系统使用传感器值自动操作车辆的方向盘，从而安全地停放车辆。此外，可以使用摄像头和传感器预先设置停车区域，并且自动停车系统使用由摄像头和传感器获得的数据执行自动停车。摄像头可以感测前方区域，后方区域和侧方区域，并且可以通过全景监视(AVM)来实现。一般来说，AVM系统仅提供将车辆周围的图像显示给驾驶员的功能，因此驾驶员需要从AVM系统提供的图像中确定停车状况。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动停车系统和自动停车方法，该自动停车系统通过使用传感器设置最优停车区域来执行自动停车。

本发明的另一个目的是提供一种自动停车系统以及自动停车方法，其使用安装在车辆中的多个成像装置来获得车辆周围的图像，转换所获得的图像以识别可用的停车区域，并且向驾驶员提供与停车区域对应的移动路径。

本发明的另一个目的是提供一种能够远程执行自动停车模式的自动停车系统和自动停车系统，以调整主题车辆与停放在主题车辆两侧的车辆之间的间隔距离，从而在离开车辆时提供便利。

通过下面的描述可以理解本发明的其他目的和优点，并且参照本发明的示例性实施例变得显而易见。而且，对于本发明所属领域的技术人员显而易见的是，本发明的目的和优点可以通过所要求的装置及其组合来实现。

根据本发明的一个方面，一种自动停车系统可以包括：摄像头处理器，被配置为获取主题车辆周围的图像，并将所获取的图像转换为外部图像并合成外部图像；传感器处理器，被配置为测量主题车辆和周围车辆之间的间隔距离；停车空间识别单元，被配置为周期性地接收间隔距离和外部图像，并且使用图像识别技术来顺序地将连续外部图像与间隔距离进行比较以识别停车区域；以及控制器，被配置为计算主题车辆的当前位置与停车区域中的最优停车区域之间的移动路径，并且基于移动路径来操作主题车辆，其中停车空间识别单元可以被配置为基于主题车辆的长度和宽度来检测停车区域。

停车空间识别单元可以被配置为使用图像识别技术提取连续图像的特征点，匹配两个连续图像的特征点，删除不匹配的特征点，并且匹配有效特征点，从而识别停车区域。控制器可以被配置为在主题车辆沿着移动路径移动的同时，使用由传感器处理器和摄像头处理器获取的数据来操作主题车辆以防止主题车辆与障碍物碰撞。

传感器处理器可以被配置为感测位于最优停车区域中主题车辆一侧的周围车辆之间的间隔距离，并且控制器可以被配置为基于间隔距离操作主题车辆，以将与位于主题车辆的乘客座位一侧的乘客座位侧车辆的第一间隔距离调整为预定参考距离。控制器可以进一步被配置为当第一间隔距离小于参考距离时，将第一间隔距离调整为参考距离，并且确定主题车辆与位于主题车辆的驾驶员座位一侧的驾驶员座位侧车辆之间的第二间隔距离是否等于或大于参考距离。