[发明专利]自动停车系统和自动停车方法

权利要求书

1.一种自动停车系统，包括：

摄像头处理器，被配置为获取主题车辆周围的图像，并将所获取的图像转换为外部图像并合成所述外部图像；

传感器处理器，被配置为测量所述主题车辆和周围车辆之间的间隔距离；

停车空间识别单元，被配置为周期性地接收所述间隔距离和所述外部图像，并且使用图像识别技术来顺序地将连续外部图像与所述间隔距离进行比较以识别停车区域；和

控制器，被配置为计算所述主题车辆的当前位置与所述停车区域中的最优停车区域之间的移动路径，并且基于所述移动路径来操作所述主题车辆；

其中所述停车空间识别单元被配置为基于所述主题车辆的长度和宽度来检测所述停车区域。

2.根据权利要求1所述的自动停车系统，其特征在于，所述停车空间识别单元被配置为，使用图像识别技术提取连续图像的特征点，匹配两个连续图像的特征点，删除不匹配的特征点，并且匹配有效特征点，从而识别停车区域。

3.根据权利要求1所述的自动停车系统，其中，所述控制器被配置为在所述主题车辆沿着所述移动路径移动的同时，使用由所述传感器处理器和所述摄像头处理器获取的数据来操作所述主题车辆以防止所述主题车辆与障碍物碰撞。

4.根据权利要求1所述的自动停车系统，其中所述传感器处理器被配置为感测位于所述最优停车区域中所述主题车辆一侧的周围车辆之间的间隔距离，并且所述控制器被配置为基于所述间隔距离操作所述主题车辆，以将与位于所述主题车辆的乘客座位一侧的乘客座位侧车辆的第一间隔距离调整为预定参考距离。

5.根据权利要求4所述的自动停车系统，其中，所述控制器被配置为当所述第一间隔距离小于所述参考距离时，将所述第一间隔距离调整为所述参考距离，并且确定所述主题车辆与位于所述主题车辆的驾驶员座位一侧的驾驶员座位侧车辆之间的第二间隔距离是否等于或大于所述参考距离。

6.根据权利要求5所述的自动停车系统，其中，所述控制器被配置为当所述第二间隔距离等于或大于所述参考距离时，操作所述主题车辆将所述第二间隔距离调整为所述参考距离。

7.根据权利要求5所述的自动停车系统，其中，所述控制器被配置为当所述第二间隔距离小于所述参考距离时，操作所述主题车辆以将所述第二间隔距离调整为预定最小间隔距离。

8.根据权利要求7所述的自动停车系统，其中，所述最小间隔距离被设定为位于所述主题车辆与所述驾驶员座位侧车辆之间的主车道和所述主题车辆之间的距离。

9.根据权利要求4所述的自动停车系统，其中所述控制器被配置为当所述第一间隔距离小于所述参考距离时，确定所述主题车辆和位于所述主题车辆的驾驶员座位一侧的驾驶员座位侧车辆之间的第二间隔距离是否等于或大于预定临界距离，所述临界距离被设定为为了将所述第一间隔距离调整为所述参考距离而将预定的最小间隔距离与所述第一间隔距离的移动距离相加而获得的值。

10.根据权利要求1所述的自动停车系统，其中所述传感器处理器被配置为检测最优停车区域周围的周围车辆以及停车线。

11.根据权利要求1所述的自动停车系统，还包括：

显示控制器，被配置为向驾驶员输出关于停车区域的通知，

其中，所述控制器被配置为操作所述主题车辆以在由驾驶员选择的最优停车区域中行驶。

12.根据权利要求1所述的自动停车系统，其中所述控制器被配置为调整所述主题车辆的转向、加速、制动、换档和驻车制动。

13.根据权利要求1所述的自动停车系统，其中，所述外部图像是从所述主题车辆的顶部观看的所述主题车辆的俯视图图像。