[发明专利]机器人的重定位方法及装置

权利要求书

1.一种机器人的重定位方法，包括：

当检测到机器人离地时，在环境地图上记录机器人的离地位置；

当检测到机器人落地时，获取机器人落地后建立的落地局部地图，并统计机器人的离地时长；

根据所述离地时长以及所述离地位置，在所述环境地图上确定局部搜索区域；

在所述局部搜索区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域，根据所述目标区域对所述机器人进行重定位；

其中，所述根据所述离地时长以及所述离地位置，在所述环境地图上确定局部搜索区域的步骤进一步包括：

根据预设的行进速度确定规则，确定所述机器人在离地过程中的行进速度；

根据所述机器人在离地过程中的行进速度，计算与所述离地时长相对应的行进距离；

根据所述离地位置以及所述行进距离，在所述环境地图上确定局部搜索区域；

其中，所述预设的行进速度确定规则包括：

当确定所述机器人的行进状态为步行状态时，根据预设的步行最大速度、步行最小速度和/或步行平均速度确定所述机器人在离地过程中的行进速度；

当确定所述机器人的行进状态为投掷状态时，根据预设的投掷速度确定所述机器人在离地过程中的行进速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述离地位置以及所述行进距离，在所述环境地图上确定局部搜索区域的步骤具体包括：

以所述离地位置为圆心，以前进距离为搜索半径进行半径搜索，根据搜索结果确定所述局部搜索区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述离地位置以及所述行进距离，在所述环境地图上确定局部搜索区域的步骤具体包括：

根据所述环境地图确定与所述离地位置相对应的至少一条行进路线；

分别针对每条行进路线，以所述离地位置为起始位置，确定与所述行进距离相对应的结束位置；

根据各个结束位置，在所述环境地图上确定局部搜索区域。

4.根据权利要求1－3任一所述的方法，其中，所述在所述局部搜索区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域，根据所述目标区域对所述机器人进行重定位的步骤具体包括：

当所述目标区域大于一个时，控制所述机器人按照预设路线行进预设距离；其中，在行进过程中对所述落地局部地图进行更新，以得到落地更新地图；

根据所述落地更新地图，在所述局部搜索区域内重新搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域，根据重新搜索得到的目标区域对所述机器人进行重定位。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述落地更新地图的面积大于所述落地局部地图的面积。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述在所述局部搜索区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域的步骤具体包括：

预先设置至少两种搜索精度，按照搜索精度从低到高的顺序在所述局部搜索区域内进行至少两次搜索，以确定与所述落地局部地图相匹配的目标区域。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述预先设置至少两种搜索精度，按照搜索精度从低到高的顺序在所述局部搜索区域内进行至少两次搜索，以确定与所述落地局部地图相匹配的目标区域的步骤具体包括：

按照预设的第一搜索精度在所述局部搜索区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的第一级区域；

按照预设的第二搜索精度在所述第一级区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的第二级区域；

按照预设的第三搜索精度在所述第二级区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域；

其中，所述第三搜索精度高于所述第二搜索精度，所述第二搜索精度高于所述第一搜索精度。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述预设的第一搜索精度根据所述局部搜索区域的面积动态确定；和/或，所述预设的第二搜索精度根据所述第一级区域的面积动态确定；和/或，所述预设的第三搜索精度根据所述第二级区域的面积动态确定。