[发明专利]使搬运车自动定向的方法以及包括搬运车和货仓的系统

权利要求书

1.用于使搬运车在货仓中自动定向的方法，包括以下步骤：

通过搬运车(10)的定位单元确定操作人员(P)相对于搬运车(10)的相对位置；

当操作人员(P)的所确定的相对位置位于搬运车(10)的左侧时，使搬运车(10)定向在相对于关于搬运车(10)的驱动方向位于搬运车(10)左侧的物体(46)预先确定的侧向取向中，以及

当操作人员(P)所确定的相对位置位于搬运车(10)的右侧时，使搬运车(10)定向在相对于关于搬运车(10)的驱动方向(AR)位于搬运车(10)右侧的物体(48)预先确定的侧向取向中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述物体是货仓的货架通道(52)的货架侧面(46、48)。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过使搬运车(10)定位在距左边的货架侧面(46)确定的距离处，使搬运车(10)以相对于左边的货架侧面(46)预先确定的侧向取向定向，和/或通过使搬运车(10)定位在距右边的货架侧面(48)确定的距离处，使搬运车(10)以相对于右边的货架侧面(48)预先确定的侧向取向定向。

4.根据权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，当操作人员(P)的所确定的相对位置到相对于车辆固定的参考轴线(40)的距离(Y_B)超过预先确定的第一距离值(Y₁)时，使搬运车(10)在关于驱动方向(AR)位于搬运车(10)左侧的物体(46)上定向，并且当操作人员(P)的所确定的相对位置到相对于车辆固定的参考轴线(40)的距离(Y_B)超过预先确定的第二距离值(Y₂)时，使搬运车(10)在关于驱动方向(AR)位于搬运车(10)右侧的物体(48)上定向。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当操作人员(P)的所确定的相对位置到相对于车辆固定的参考轴线(40)的距离(Y_B)在第一距离值(Y₁)和第二距离值(Y₂)之间时，使搬运车(10)没有侧向取向地沿驱动方向(AR)运动。

6.根据权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，通过至少一个激光扫描仪、至少一个3D相机和/或无线电定位装置来确定操作人员(P)相对于搬运车(10)的相对位置。

7.根据权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，具有以下确定操作人员(P)相对于搬运车(10)的相对位置的步骤：

通过搬运车(10)的至少三个发送和接收单元(22a、22b、22c)发出搜索信号(S)；

由无线电远程控制装置(30)接收并处理所述搜索信号(S)；

由所述无线电远程控制装置(30)发出对应于所述搜索信号(S)的应答信号(A)；

由搬运车(10)的分析评估单元(24)确定所发出的搜索信号(S)和接收到的、对应的应答信号(A)的信号传播时间；

通过确定无线电远程控制装置(30)相对于搬运车(10)的相对位置来确定携带无线电远程控制装置(30)的操作人员(P)的相对位置。

8.包括搬运车和货仓的系统，其中

搬运车(10)的定位单元构造成用于确定操作人员(P)相对于搬运车的相对位置，

控制单元(24)构造成用于，当操作人员(P)的所确定的相对位置位于搬运车(10)的左侧时，使搬运车(10)定向在相对于驱动方向(AR)位于搬运车(10)左侧的物体(46)预先确定的侧向取向中，以及当操作人员(P)所确定的相对位置位于搬运车(10)的右侧时，使搬运车(10)定向在相对于关于驱动方向(AR)位于搬运车(10)右侧的物体(48)预先确定的侧向取向中。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述物体是货仓的货架(52)的货架侧面(46、48)。