[发明专利]一种盘料方法及盘料系统

说明书

本发明公开了一种盘料方法及盘料系统，方法包括：S1.获取料堆的视觉影像；S2.根据所述视觉影像建立料堆的三维模型；S3.根据所述三维模型计算料堆的体积，通过盘料装置盘取预设体积的料。具有无测量盲区，可精确的建立料堆模型，盘料精度高，自动化程度高等优点。

技术领域

本发明涉及采样盘料技术领域，尤其涉及一种盘料方法及盘料系统，尤其适用于煤样检测中对煤料的盘料。

背景技术

现有的盘煤仪大部分固定于斗轮机悬臂前端，需要随斗轮机行走、回转盘煤；还有些盘煤仪固定在马道上盘煤，依赖于云台转动盘煤。盘煤方式大多采用激光扫描仪，采用激光测距的原理测量扫描仪到目标物体的距离，然后换算成目标的空间三维坐标。一般固定在斗轮机上或煤棚顶部的云台上，依赖于斗轮机或云台的运动实现煤场扫描。采用该方法盘煤受扫描仪的性能限制和安装位置限制，激光扫描的采用点的数量有限，并且大多数情况下会存在激光被煤堆遮挡的情况，测量精度不高。其中，随斗轮机回转移动盘煤有盲区，煤堆两侧存在盲区，并且依赖斗轮机运动效率不高，准确度不能保证；固定在马道上盘煤需要使用多个激光扫描仪，需要安装多个扫描头，成本高，且激光同样会受煤堆的遮挡不能完全保证没有盲区。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种无测量盲区，可精确的建立料堆模型，盘料精度高，自动化程度高的盘料方法及盘料系统。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：一种盘料方法，

S1. 获取料堆的视觉影像；

S2. 根据所述视觉影像建立料堆的三维模型；

S3. 根据所述三维模型计算料堆的体积，通过盘料装置盘取预设体积的料。

进一步地，所述步骤S1的具体步骤包括：通过视觉影像传感器对所述料堆按照预设轨迹进行连续拍照，得到对所述料堆全覆盖的影像照片，并将所述影像照片发送至影像处理服务器；所述相邻两张影像照片的重叠度大于预设的阈值。

进一步地，所述预设的轨迹通过设置在料堆上方的轨道所确定，所述视觉影像传感器在所述轨道上移动，对所述料堆进行拍照；所述轨道优选为“U”形或“V”形；

或者：所述预设的轨迹根据无人机的预设飞行轨迹确定，所述视觉影像传感器设置在无人机上，对所述料堆进行拍照。

进一步地，所述轨道的至少一端设置有充电装置，在所述视觉影像传感器在轨道上运动至充电装置位置时，可自动进行充电。

进一步地，在所述步骤S2中，由影像处理服务器获根据所述影像照片，进行图像处理，建立料堆的三维模型。

一种盘料系统，包括视觉影像获取模块、建模控制模块和盘料装置；所述视觉影像获取模块用于获取料堆的视觉影像，并将视觉影像提供给建模控制模块；

所述建模控制模块用于根据所述视觉影像建立料堆的三维模型，根据所述三维模型计算料堆的体积，并控制盘料装置盘取预设体积的料；

所述盘料装置用于在所述建模控制模块的控制下进行盘料操作。

进一步地，所述视觉影像获取模块包括轨道、移动小车和视觉影像传感器；

所述移动小车可以在轨道上移动；所述视觉影像传感器设置在所述小车上，随小车在轨道上移动，对料堆进行连续拍照，得到对所述料堆全覆盖的影像照片，并将所述影像照片发送至建模控制模块。

进一步地，所述轨道设置所述料堆的上方，所述轨道优选为“U”形或“V”形。

进一步地，在所述轨道上设置有充电装置，用于为所述移动小车和所述视觉影像传感器充电；所述充电装置至少为一个，优选设置在所述轨道的端部。