[发明专利]一种盘料方法及盘料系统

权利要求书

1.一种盘料方法，其特征在于：

S1. 获取料堆的视觉影像；

S2. 根据所述视觉影像建立料堆的三维模型；

S3. 根据所述三维模型计算料堆的体积，通过盘料装置盘取预设体积的料。

2.根据权利要求1所述的盘料方法，其特征在于：所述步骤S1的具体步骤包括：通过视觉影像传感器对所述料堆按照预设轨迹进行连续拍照，得到对所述料堆全覆盖的影像照片，并将所述影像照片发送至影像处理服务器；所述相邻两张影像照片的重叠度大于预设的阈值。

3.根据权利要求2所述的盘料方法，其特征在于：所述预设的轨迹通过设置在料堆上方的轨道所确定，所述视觉影像传感器在所述轨道上移动，对所述料堆进行拍照；所述轨道优选为“U”形或“V”形；

或者：所述预设的轨迹根据无人机的预设飞行轨迹确定，所述视觉影像传感器设置在无人机上，对所述料堆进行拍照。

4.根据权利要求3所述的盘料方法，其特征在于：所述轨道的至少一端设置有充电装置，在所述视觉影像传感器在轨道上运动至充电装置位置时，可自动进行充电。

5.根据权利要求2至4任一项所述的盘料方法，其特征在于：在所述步骤S2中，由影像处理服务器获根据所述影像照片，进行图像处理，建立料堆的三维模型。

6.一种盘料系统，其特征在于：包括视觉影像获取模块、建模控制模块和盘料装置；所述视觉影像获取模块用于获取料堆的视觉影像，并将视觉影像提供给建模控制模块；

所述建模控制模块用于根据所述视觉影像建立料堆的三维模型，根据所述三维模型计算料堆的体积，并控制盘料装置盘取预设体积的料；

所述盘料装置用于在所述建模控制模块的控制下进行盘料操作。

7.根据权利要求6所述的盘料系统，其特征在于：所述视觉影像获取模块包括轨道、移动小车和视觉影像传感器；

所述移动小车可以在轨道上移动；所述视觉影像传感器设置在所述小车上，随小车在轨道上移动，对料堆进行连续拍照，得到对所述料堆全覆盖的影像照片，并将所述影像照片发送至建模控制模块。

8.根据权利要求7所述的盘料系统，其特征在于：所述轨道设置所述料堆的上方，所述轨道优选为“U”形或“V”形。

9.根据权利要求8所述的盘料系统，其特征在于：在所述轨道上设置有充电装置，用于为所述移动小车和所述视觉影像传感器充电；所述充电装置至少为一个，优选设置在所述轨道的端部。

10.根据权利要求6所述盘料系统，其特征在于：所述视觉影像获取模块包括无人机和视觉影像传感器；所述无人机在所述料堆上方按预设的航线飞行，所述视觉影像传感器设置在无人机上，对料堆进行连续拍照，得到对所述料堆全覆盖的影像照片，并将所述影像照片发送至建模控制模块。

11.根据权利要求7至10任一项所述的盘料系统，其特征在于：相邻两张影像照片的重叠度大于预设的阈值，所述阈值优选为大于等于60%。