[发明专利]可重构多足机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种可重构多足机器人。

背景技术

机器人行走系统直接影响机器人的应用范围。目前，在移动机器人的运动机构中，普遍了采用轮式、履带式和足式机构，与轮式机器人或履带式机器人相比，多足机器人具有较高的机动性以及对复杂路面很好的适应性。目前的多足机器人，单足结构大部分采用多自由度机构形式，通过驱动机构多个联接处(关节)的运动来控制单足的前进、后退以及转弯等动作，在保证精确控制单足运动的基础上，需要协调多足间的交替运动，导致控制难度大且结构复杂，使得现有多足机器人的稳定性不足。另一方面，特定形式的多足机器人无法适应不同应用环境的行走要求。

发明内容

本发明的目的在于克服上述缺点，提供一种可重构多足机器人，它解决了多足机器人的结构及控制的复杂性，机器人行走过程中的稳定性，以及对不同应用环境的适应性等问题。本发明的目的是这样实现的，可重构多足机器人由腿单元及连接板构成。腿单元有多个，它由底板、传动支架、电机支架、电机、联轴器、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、曲柄、摇杆、连杆、腿杆、滑块、导杆以及导杆支架构成。动支架、电机支架分别固定在底板上，电机固定在电机支架上，电机通过联轴器与第一齿轮相连接，第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮分别安装在传动支架内，且第一齿轮与第二齿轮啮合，第二齿轮与第三齿轮啮合，第三齿轮两侧分别与曲柄的一端固定，且两侧的曲柄呈180度相位角安装，曲柄的另一端与连杆一端相连接，摇杆一端与传动支架相连接，摇杆另一端与连杆中点相连接，腿杆一端与连杆另一端相连接，腿杆另一端穿过滑块及底板上的槽孔与地面垂直接触，滑块安装在导杆上，且滑动方向与底座面平行，导杆两端与导杆支架固定，支架固定在底座上，同时所述的曲柄、摇杆、连杆、导杆、滑块空间上呈平行布置，避免相互运动干扰。可重构多足机器人的腿单元由连杆机构构成，结构简单且稳定性强，多个腿单元的不同组合形式以适应不同应用环境，适应性强。

附图说明

附图1是本发明可重构多足机器人的结构示意图。

附图2是本发明可重构多足机器人腿单元的结构示意图。

附图3是本发明可重构多足机器人腿单元的俯视图。

附图4是本发明可重构多足机器人腿单元的机构运动示意图。

附图5是本发明可重构多足机器人重构形成的矩形八足行走机器人的示意图。

附图6是本发明可重构多足机器人重构形成的菱形八足行走机器人的示意图。

图中标记说明：1—腿单元，2—连接板，1-1—底板，1-2—第一齿轮，1-3—传动支架，1-4—联轴器，1-5—电机支架，1-6—电机，1-7—第二齿轮，1-8—第三齿轮，1-9—曲柄，1-10—摇杆，1-11—连杆，1-12—导杆，1-13—滑块，1-14—导杆支架，1-15—腿杆。

具体实施方式

结合附图1至附图6进一步说明本发明。