[发明专利]可重构多足机器人

权利要求书

1.一种可重构多足机器人，它由腿单元(1)及连接板(2)构成，其特征在于：腿单元(1)有多个，任意两个腿单元之间通过连接板(2)相连接，实现不同形式的多足机器人。

2.根据权利要求1所述的可重构多足机器人，其特征在于：腿单元(1)它包括底板(1-1)、第一齿轮(1-2)、传动支架(1-3)、联轴器(1-4)、电机支架(1-5)、电机(1-6)、第二齿轮(1-7)、第三齿轮(1-8)、曲柄(1-9)、摇杆(1-10)、连杆(1-11)、导杆(1-12)、滑块(1-13)、导杆支架(1-14)以及腿杆(1-15)，动支架(1-3)、电机支架(1-5)分别固定在底板(1-1)上，电机(1-6)固定在电机支架(1-5)上，电机(1-6)通过联轴器(1-4)与第一齿轮(1-2)相连接，第一齿轮(1-2)、第二齿轮(1-7)、第三齿轮(1-8)分别安装在传动支架(1-3)内，且第一齿轮(1-2)与第二齿轮(1-7)啮合，第二齿轮(1-7)与第三齿轮(1-8)啮合，第三齿轮(1-8)两侧分别与曲柄(1-9)的一端固定，且两侧的曲柄(1-9)呈180度相位角安装，曲柄(1-9)的另一端与连杆(1-11)一端相连接，摇杆(1-10)一端与传动支架(1-3)相连接，摇杆(1-10)另一端与连杆(1-11)中点相连接，腿杆(1-15)一端与连杆(1-11)另一端相连接，腿杆(1-15)另一端穿过滑块(1-13)及底板(1-1)上的槽孔与地面垂直接触，滑块(1-13)安装在导杆(1-12)上，且滑动方向与底座(1-1)面平行，导杆(1-12)两端与导杆支架(1-14)固定，支架(1-14)固定在底座(1-1)上。