[发明专利]基于视觉重定位的扫地机断电续扫方法、装置及扫地机

说明书

本发明涉及一种基于视觉重定位的扫地机断电续扫方法、装置及扫地机，所述方法包括：扫地机断电时，保存扫地机清扫过程中采集的场景图像和断电位置处的场景图像至场景地图中；上电后，采集当前场景图像，选取场景地图中与当前场景图像匹配度最高的场景图像，计算出扫地机与匹配度最高的场景图像对应位置之间的相对位置；根据相对位置计算移动路线，驱动扫地机根据移动路线移动至匹配度最高的场景图像的对应位置并按照预设策略开始清扫。本发明实施例能驱动扫地机重启后移动至场景地图中与当前场景图像匹配度最高的场景图像的对应位置并按照预设策略继续清扫，实现断电续扫功能，避免对清扫过的区域进行再次清扫，提高清扫效率。

技术领域

本发明涉及扫地机技术领域，特别涉及一种基于视觉重定位的扫地机断电续扫方法、装置及扫地机。

背景技术

扫地机是指扫地机器人，是现代家庭中必不可少的清洁帮手，扫地机由于使用方便且经济耐用的特定逐步的取代人工清洁。扫地机器人在工作时是通过传感器感知环境和自身状态，进而实现在有障碍物的环境中自主运动。

在扫地机器人系统关闭或者断电的情况下，当扫地机器人的位置和姿态发生变化时，扫地机器人重新启动后无法定位其所在地图位置和自身姿态，需要人为将扫地机器人移动到初始位置重新启动系统获取初始位置和自身姿态后重新进行清扫，这样，会再次清扫之前已经清扫过的区域，降低了清扫效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足之处，提供一种基于视觉重定位的扫地机断电续扫方法、装置及扫地机。

本发明解决技术问题采用的技术手段是提供一种基于视觉重定位的扫地机断电续扫方法，包括：

扫地机断电时，保存扫地机清扫过程中采集的场景图像和断电位置处的场景图像至场景地图中；

上电后，采集当前场景图像，选取所述场景地图中与所述当前场景图像匹配度最高的场景图像，计算出所述扫地机与所述匹配度最高的场景图像对应位置之间的相对位置；

根据所述相对位置计算移动路线，驱动扫地机根据所述移动路线移动至所述匹配度最高的场景图像的对应位置并按照预设策略开始清扫。

进一步地，所述扫地机断电时，保存扫地机清扫过程中采集的场景图像和断电位置处的场景图像至场景地图中包括：

计算并保存清扫过程中采集的场景图像及所述断电位置处的场景图像的特征点、与所述特征点对应的地标及扫地机姿态。

进一步地，所述按照预设策略开始清扫包括：

判断所述匹配度最高的场景图像的对应位置是否为所述断电位置，若否，则根据所述所述匹配度最高的场景图像的扫地机的姿态驱动扫地机移动至所述断电位置进行续扫。

进一步地，所述扫地机断电时，保存扫地机清扫过程中采集的场景图像和断电位置处的场景图像至场景地图中包括：

保存特征点数量超出预设值范围的场景图像至所述场景地图中。

进一步地，所述选取所述场景地图中与所述当前场景图像匹配度最高的场景图像，计算出所述扫地机与该匹配度最高的场景图像对应位置之间的相对位置包括：

对比所述当前场景图像与所述场景地图中的场景图像的特征点；

选取所述场景地图中特征点与所述当前场景图像的特征点相匹配的一帧场景图像；

根据所述一帧场景图像的地标与扫地机的上电位置的地标计算出所述一帧场景图像与所述上电位置之间的相对位置。

另一方面，本发明还提供一种基于视觉重定位的扫地机断电续扫装置，包括：

断电保存单元，用于在扫地机断电时，保存扫地机清扫过程中采集的场景图像和断电位置处的场景图像至场景地图中；