[发明专利]基于视觉重定位的扫地机断电续扫方法、装置及扫地机

权利要求书

1.一种基于视觉重定位的扫地机断电续扫方法，其特征在于，包括：

扫地机断电时，保存扫地机清扫过程中采集的场景图像和断电位置处的场景图像至场景地图中；

上电后，扫地机记录上电位置，采集当前场景图像，选取所述场景地图中与所述当前场景图像匹配度最高的场景图像，计算出所述扫地机与所述匹配度最高的场景图像对应位置之间的相对位置；其中，所述选取所述场景地图中与所述当前场景图像匹配度最高的场景图像，计算出所述扫地机与该匹配度最高的场景图像对应位置之间的相对位置包括：

对比所述当前场景图像与所述场景地图中的场景图像的特征点；

选取所述场景地图中特征点与所述当前场景图像的特征点相匹配的一帧场景图像；

根据所述一帧场景图像的图像ID号计算出所述一帧场景图像在所述场景地图中的分布，从而计算得到扫地机在断电前某一时刻对应所述一帧场景图像的清扫位置，进而计算出扫地机的上电位置和所述清扫位置之间的相对位置；

根据所述相对位置计算移动路线，驱动扫地机根据所述移动路线移动至断电前某一时刻对应所述一帧场景图像的清扫位置处，并按照预设策略开始清扫。

2.如权利要求1所述的基于视觉重定位的扫地机断电续扫方法，其特征在于，所述扫地机断电时，保存扫地机清扫过程中采集的场景图像和断电位置处的场景图像至场景地图中包括：

计算并保存清扫过程中采集的场景图像及所述断电位置处的场景图像的特征点、与所述特征点对应的地标及扫地机姿态。

3.根据权利要求2所述的基于视觉重定位的扫地机断电续扫方法，其特征在于，所述按照预设策略开始清扫包括：

判断所述匹配度最高的场景图像的对应位置是否为所述断电位置，若否，则根据所述匹配度最高的场景图像的扫地机的姿态驱动扫地机移动至所述断电位置进行续扫。

4.根据权利要求1所述的基于视觉重定位的扫地机断电续扫方法，其特征在于，所述扫地机断电时，保存扫地机清扫过程中采集的场景图像和断电位置处的场景图像至场景地图中包括：

保存特征点数量超出预设值范围的场景图像至所述场景地图中。

5.一种基于视觉重定位的扫地机断电续扫装置，其特征在于，包括：

断电保存单元，用于在扫地机断电时，保存扫地机清扫过程中采集的场景图像和断电位置处的场景图像至场景地图中；

上电定位单元，用于在扫地机上电后，扫地机记录上电位置，采集当前场景图像，选取所述场景地图中与所述当前场景图像匹配度最高的场景图像，计算出所述扫地机与所述匹配度最高的场景图像对应位置之间的相对位置；

其中，所述上电定位单元包括：

比较模块，用于对比所述当前场景图像与所述场景地图中的场景图像的特征点；

匹配模块，用于选取所述场景地图中特征点与所述当前场景图像的特征点相匹配的一帧场景图像；

计算模块，用于根据所述一帧场景图像的图像ID号计算出所述一帧场景图像在所述场景地图中的分布，从而计算得到扫地机在断电前某一时刻对应所述一帧场景图像的清扫位置，进而计算出扫地机的上电位置和所述清扫位置之间的相对位置；

定位续扫单元，用于根据所述相对位置计算移动路线，驱动扫地机根据所述移动路线移动至断电前某一时刻对应所述一帧场景图像的清扫位置处，并按照预设策略开始清扫。

6.根据权利要求5所述的基于视觉重定位的扫地机断电续扫装置，其特征在于，所述断电保存单元包括：

特征点处理模块，用于保存清扫过程中采集的场景图像及所述断电位置处的场景图像的特征点及与所述特征点对应的地标；

姿态处理模块，用于计算并保存清扫过程中采集的场景图像及所述断电位置处的场景图像的扫地机姿态。

7.根据权利要求5所述的基于视觉重定位的扫地机断电续扫装置，其特征在于，所述定位续扫单元包括：

续扫控制模块，用于判断所述匹配度最高的场景图像的对应位置是否为所述断电位置，若否，则根据所述匹配度最高的场景图像的扫地机的姿态驱动扫地机移动至所述断电位置进行续扫。

8.一种扫地机，其特征在于：所述扫地机包括权利要求7所述的基于视觉重定位的扫地机断电续扫装置。