[发明专利]一种蓝莓采摘与分拣装置及工作方法

说明书

本发明涉及一种蓝莓采摘与分拣装置及工作方法，特别是适用于山地矮丛蓝莓的采摘与初步分拣，属于种植业机械设备技术领域，装置包括底架和设于底架上的机架，机架上设置采摘装置和分拣装置，采摘装置用于采摘果实，底架上设有集料仓，采摘的果实置于集料仓中，再由输送带送至分拣装置处进行多级分拣。利用本发明装置可提高蓝莓采摘作业效率，降低人工劳动强度，减轻对蓝莓枝蔓的多次损伤。

技术领域

本发明涉及一种蓝莓采摘与分拣装置及工作方法，特别是适用于山地矮丛蓝莓的采摘与初步分拣，属于种植业机械设备技术领域。

背景技术

蓝莓是一种多年生灌木小浆果果树,矮丛蓝莓树体矮小,通常高度在30～50cm。在整个蓝莓产业链中蓝莓采摘是其中最费时费力的环节。特别是低丛山地野生蓝莓由于受到地理环境条件的制约，机械采摘难度大，目前多为人工采摘作业。现有的大型机械采摘设备多针对人工种植的蓝莓生产基地设计，对不规则分布的山地矮丛蓝莓不具有高效的采摘作业条件。现有的矮丛采摘设备在果料分拣与收集方面的技术还不完善,采摘与分拣机械一体化程度不高。

中国专利文件(申请号201620674152.4)公开了一种用于山地矮丛蓝莓采摘装置，用以将蓝莓和杂物分离开，只是将随果实掉落的枝叶等杂物筛选出去，无法针对蓝莓果径细致筛分。且在实际应用过程中前期掉落的蓝莓会将滤网堵塞，对杂物的实际虑选作用并不明显；由于蓝莓丛内通风条件差、吹风机构风力有限，该装置较难将较重杂物滤除；针对面积大小不一、形状分布不规则的野生蓝莓丛，采摘过程中U型夹和卡槽无法保证振动机构作用的枝条全部收拢进锥形斗上方，会有大量果实洒落，存在严重浪费及实际效率不高的问题。

中国专利文件(申请号201620910860.3)公开了一种蓝莓采摘装置，利用行走的机器人替代人工，该方案通过直线变位器实现的空间位置移动都是基于其支架平台1面积之内的，作业空间有限；需要借助机器人本体结构4来调控采摘装置6的姿态并将其送至蓝莓丛。这势必需要在关节处安装多个驱动电机或气动马达，这就使得对执行器位姿调控的结构过于复杂、造价高昂、作业空间有限、位姿调控效果不佳。另外，该装置在实际作业过程中机械手臂需要尽可能伸出支架平台，并且多关节驱动手臂由于驱动器较多质量较大，这使得整个装置重心严重偏离、稳定性差。在实际采摘作业时需要先将蓝莓枝蔓弯向收集装置7，此过程中会有大量蓝莓掉落造成大量浪费，并且由于收集装置与采摘装置布置的局限性使得该装置较易实现对蓝莓丛浅层果实的采摘而对内层果实采摘难度较大。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种蓝莓采摘与分拣装置，在适应复杂作业环境的基础上实现全方位高效采摘、细致分拣。

本发明还提供一种该装置的工作方法。

本发明的技术方案如下：

一种蓝莓采摘与分拣装置，包括底架和设于底架上的机架，底架底部设有车轮，机架顶部设有导轨，导轨上活动连接有采摘装置；机架一端设有分拣装置；

导轨下方的底架上设有集料仓，集料仓一端设有输送带的一端，输送带的另一端位于分拣装置上方；

采摘装置包括导向滑块，导向滑块与导轨匹配连接，机架通过平移气缸与导向滑块连接，平移气缸控制导向滑块沿导轨水平移动，导向滑块下方设有提升气缸，提升气缸一端连接有基座，基座水平投影为圆形，基座圆形周边均匀分布设有三个牵连杆，每个牵连杆一端均与基座铰接，每个牵连杆另一端均铰接有笆斗，基座通过侧拉气缸与牵连杆的另一端铰接，牵连杆的另一端铰接有前倾气缸，前倾气缸一端与笆斗连接；

分拣装置包括分拣箱和筛轴，分拣箱顶部开口，分拣箱两侧侧壁为面积不同的矩形板，便于筛轴倾斜布置；筛轴倾斜设于分拣箱顶部开口处，靠近输送带的筛轴高度高于远离输送带的筛轴高度；筛轴包括至少两组不同轴径的转轴，每组转轴的轴径相同，两组转轴连接处设有挡料板，挡料板将分拣箱间隔为分拣腔；