[发明专利]一种蓝莓采摘与分拣装置及工作方法

权利要求书

1.一种蓝莓采摘与分拣装置，其特征在于，包括底架和设于底架上的机架，底架底部设有车轮，机架顶部设有导轨，导轨上活动连接有采摘装置；机架一端设有分拣装置；

导轨下方的底架上设有集料仓，集料仓一端设有输送带的一端，输送带的另一端位于分拣装置上方；

采摘装置包括导向滑块，导向滑块与导轨匹配连接，机架通过平移气缸与导向滑块连接，导向滑块下方设有提升气缸，提升气缸一端连接有基座，基座水平投影为圆形，基座圆形周边均匀分布设有三个牵连杆，每个牵连杆一端均与基座铰接，每个牵连杆另一端均铰接有笆斗，基座通过侧拉气缸与牵连杆的另一端铰接，牵连杆的另一端铰接有前倾气缸，前倾气缸一端与笆斗连接；

牵连杆一端设有一个铰接孔、与基座铰接；牵连杆另一端为圆弧形的圆弧头，圆弧头上设有三个铰接孔，三个铰接孔分别铰接侧拉气缸、笆斗、前倾气缸；基座与牵连杆相连一端设有移动槽和位于移动槽中的移动座，移动槽径向分布于基座表面，移动座与牵连杆一端铰接，移动座通过延伸气缸与基座连接，侧拉气缸的缸壁上设有行程开关，行程开关与延伸气缸连接；

笆斗包括一端开口的笆斗箱，笆斗箱开口处设有笆齿，笆斗箱底部为曲面，笆齿为弧形齿，笆齿与笆斗箱接触点及笆齿端点为波峰，笆斗箱底面及笆齿中部为波谷；

分拣装置包括分拣箱和筛轴，分拣箱顶部开口，分拣箱两侧侧壁为面积不同的矩形板；筛轴倾斜设于分拣箱顶部开口处，靠近输送带的筛轴高度高于远离输送带的筛轴高度；筛轴包括至少两组不同轴径的转轴，每组转轴的轴径相同，两组转轴连接处设有挡料板，挡料板将分拣箱间隔为分拣腔；

底架一端设有动力装置，动力装置包括气动控制装置和动力驱动装置，动力驱动装置用以驱动、制动车轮的转动，气动控制装置为本装置提供动力气体，气动控制装置与平移气缸、提升气缸、侧拉气缸、前倾气缸连接；

底架前端设有内凹型的前板，前板前端设有内凹的弧面；导轨一端与机架顶部连接，导轨的另一端伸出端位于前板上方。

2.根据权利要求1所述的蓝莓采摘与分拣装置，其特征在于，集料仓内壁设有倾斜的锥形曲面状的导流结构，输送带的一端设于集料仓的锥形曲面的底部端口。

3.根据权利要求1所述的蓝莓采摘与分拣装置，其特征在于，输送带表面设有条形带槽，条形带槽表面覆有橡胶，条形带槽垂直于输送带的输送方向；

输送带一端设有驱动滚筒，驱动滚筒通过轴承与机架相连。

4.根据权利要求1所述的蓝莓采摘与分拣装置，其特征在于，笆齿外部包覆有软质橡胶材料。

5.根据权利要求1所述的蓝莓采摘与分拣装置，其特征在于，不同轴径的两组转轴之间螺纹连接。

6.根据权利要求1所述的蓝莓采摘与分拣装置，其特征在于，每个分拣腔均设有出料口，每个出料口下方的机架上均设有储物箱，出料口处的分拣腔底部水平面为分拣腔底部水平面最低处，储物箱与机架之间采用锥形定位销连接。

7.一种利用权利要求1所述蓝莓采摘与分拣装置的工作方法，包括步骤如下：

利用动力驱动装置驱动本装置行驶至待采摘蓝莓丛处，平移气缸驱动采摘装置沿导轨向前伸出至蓝莓丛上方，侧拉气缸与前倾气缸使三个笆斗张开至相互之间空间最大，提升气缸驱动基座下降，收入蓝莓枝蔓后通过侧拉气缸与前倾气缸使笆斗收紧，同时提升气缸反向提升，蓝莓果粒进入笆斗中，采摘机构通过导轨行至集料仓上方，果实进入集料仓，果实由输送带送至分拣装置上方，通过分拣装置分级挑拣，完成一次采摘分拣作业。