[发明专利]作业机械

说明书

本发明提供一种能够同时实现目标施工面的施工精度和燃料消耗量的降低的作业机械。在轨迹校正Pi压运算部(10b)中，基于从作业装置(400)到目标施工面(60)的距离(D)来计算动臂液压缸(33a)的控制信号即轨迹校正Pi压，以使前作业装置(400)的动作轨迹保持在目标施工面(60)的上方。在输出校正Pi压运算部(10a)中，当斗杆液压缸(33b)的目标输出与实际输出的差量比规定的输出值(W1)大时，基于斗杆液压缸(33b)的缸底压力来计算动臂液压缸(33a)的控制信号即输出校正Pi压。在斗杆液压缸(33a)的动作中，基于输出校正Pi压与轨迹校正Pi压中较大的一方来控制动臂液压缸(33a)。

技术领域

本发明涉及作业机械。

背景技术

近几年，在包括液压挖掘机在内的作业机械的领域内，以提高施工的精度和效率为目的而信息化施工机的开发变得活跃，该信息化施工机以各个车身保持目标施工面的信息、且目标施工面不被作业装置侵蚀的方式对作业装置的动作进行半自动控制。

在日本专利第5864775号公报所记载的液压挖掘机中，在操作斗杆而铲斗齿尖到达了目标施工面的情况下，通过自动抬升动臂来使铲斗齿尖以沿着目标施工面的方式动作。这时，不仅要考虑目标施工面与铲斗齿尖的距离，还要考虑斗杆操作量来计算动臂自动抬升的速度，由此抑制动臂的多余的上下运动即摆动，寻求目标施工面的施工精度的改善。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5864775号公报

在日本专利第5864775号公报所记载的液压挖掘机中，目标施工面的施工精度得到改善，而在燃油效率好的施工作业这一方面存在改良的余地。

例如，在想要沿着目标施工面挖掘坚硬的土壤的情况下，有在挖掘中途铲斗前端的负载变得过大而前作业装置的动作停止、斗杆或铲斗不工作而白白消耗燃料之虞。反之，若担忧这种事态而想要反复轻轻挖掘土壤表面来形成目标施工面的话，则作业所花费的挖掘次数会增加，因此作为结果存在多消耗燃料的隐患。

发明内容

本发明是基于以上的点而提出的，其目的在于提供一种能够同时实现目标施工面的施工精度和燃料消耗量的降低的作业机械。

本申请包括多种解决上述课题的方法，但若列举其中一例的话，则该作业机械具备：多关节型的作业装置，其进行目标施工面的形成作业；多个液压执行机构，其基于控制信号来驱动所述作业装置；和控制装置，其具有轨迹校正控制信号运算部，该轨迹校正控制信号运算部基于从所述作业装置到所述目标施工面的距离来计算所述多个液压执行机构中包含的至少一个校正对象液压执行机构的控制信号即轨迹校正控制信号，以使所述作业装置的动作轨迹保持在所述目标施工面的上方，在该作业机械中，所述控制装置还具有输出校正控制信号运算部，该输出校正控制信号运算部在所述多个液压执行机构中包含的至少一个特定液压执行机构的目标输出与实际输出的差量比规定的输出值大时，基于所述特定液压执行机构的驱动压力来计算所述校正对象液压执行机构的控制信号即输出校正控制信号，所述校正对象液压执行机构在所述特定液压执行机构的动作中，基于所述输出校正控制信号与所述轨迹校正控制信号中较大的一方而被控制。

发明效果

根据本发明，能够同时实现目标施工面的施工精度和燃料消耗量的降低。

附图说明

图1是本发明的实施方式的液压挖掘机的概要结构图。

图2是图1的液压挖掘机的系统结构图。

图3是控制器20的运算结构图。

图4是执行机构目标输出运算部3a的详细图。

图5是最大输出运算部4a的详细图。