[发明专利]作业机械

权利要求书

1.一种作业机械，具备：

多关节型的作业装置，其进行目标施工面的形成作业；

多个液压执行机构，其基于控制信号来驱动所述作业装置；和

控制装置，其具有轨迹校正控制信号运算部，该轨迹校正控制信号运算部基于从所述作业装置到所述目标施工面的距离来计算所述多个液压执行机构中包含的至少一个校正对象液压执行机构的控制信号即轨迹校正控制信号，以使所述作业装置的动作轨迹保持在所述目标施工面的上方，

该作业机械的特征在于，

所述控制装置还具有输出校正控制信号运算部，该输出校正控制信号运算部在所述多个液压执行机构中包含的至少一个特定液压执行机构的目标输出与实际输出的差量比规定的输出值大时，基于所述特定液压执行机构的驱动压力来计算所述校正对象液压执行机构的控制信号即输出校正控制信号，

在所述特定液压执行机构的动作中，所述校正对象液压执行机构基于所述输出校正控制信号与所述轨迹校正控制信号中较大的一方而被控制。

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述输出校正控制信号运算部在所述特定液压执行机构的驱动压力比规定的压力值大时，以通过所述校正对象液压执行机构的动作使所述作业装置远离所述目标施工面的方式计算所述输出校正控制信号。

3.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述输出校正控制信号运算部在所述特定液压执行机构的驱动压力比规定的压力值小时，以通过所述校正对象液压执行机构的动作使所述作业装置靠近所述目标施工面的方式计算所述输出校正控制信号。

4.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述作业装置是具有动臂、斗杆及铲斗的前作业装置，

所述特定液压执行机构中包含驱动所述斗杆的斗杆液压缸，

所述校正对象液压执行机构是驱动所述动臂的动臂液压缸。

5.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

还具备：

旋转体，其安装有所述作业装置；和

液压马达，其基于控制信号使所述旋转体旋转，

在输出了所述液压马达的控制信号时，所述控制装置使由所述轨迹校正控制信号运算部进行的所述轨迹校正控制信号的计算及由所述输出校正控制信号运算部进行的所述输出校正控制信号的计算中断。