[发明专利]一种巡检机器人行走机构

说明书

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种巡检机器人行走机构。

背景技术

目前，所面临的第四次工业革命的核心是推动制造业向智能化转型。在此过程中，智能机器人将起到举足轻重的作用。双足行走机器人作为智能机器人的关键分支。其步行方式在仿真机械中自动化程度最高、最为复杂，它的完美实现要求机器人在结构设计方面产生巨大的变革和创新，从而有力地推动相关学科的发展。目前现有双足机器人的研究主要侧重于在双足机器人的关节处安装伺服电机，采用非常复杂的控制算法，控制机器人的步态与行走轨迹。然而，这些机构的结构复杂，使机器人的本体机构重量增加，行走速度搅拌，在越过障碍时需要调节质心，其越障的能力有限且不易控制，在行走时其安全保护性较差，而且目前线头的巡检机器人通常是悬挂在轨道上行走，现有的巡检机器人在行走的过程中通常会遇到拐弯、爬坡等情况，这对于巡检机器人如何在轨道上前进或后退及转向与制动的能力提出了较高的要求目前现有的巡检机器人存在着受力不合理，驱动及制动不易控制的问题。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种巡检机器人行走机构，本发明适用于家庭阳台(微型、中型、大型均可)，本发明可以实现浇水喷灌的智能化。设定好了浇水容量、时间、路径，居民就可以不用再费心的浇水了，自有机器人行走机构来帮忙照顾家中花草，即便是出差旅游也不用牵挂着家中的绿植，具有自动化程度高的优点。

本发明为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种巡检机器人行走机构，包括：第一伺服电机、第一驱动轴、第一连接轴、联轴器、往复驱动装置、曲面齿轮、第一弹簧、回转电机、第二驱动轴、第二连接轴、升降机构、电机座、第一蜗杆、第一行走蜗轮、偏转机构、减速箱、第二行走蜗轮、第二蜗杆与行走电机，其特征在于：所述第一伺服电机设置在所述往复驱动装置的一侧，所述第一驱动轴设置在所述往复驱动装置的一侧，所述第一驱动轴的一端与设置在所述往复驱动装置内部的第一弹簧相互连接，所述第一连接轴设置在所述第一驱动轴与所述第一伺服电机之间，所述联轴器设置在所述第一伺服电机的内部，所述第一连接轴的一端通过所述联轴器与所述第一伺服电机相互连接，所述曲面齿轮设置在所述第一驱动轴的下端，所述曲面齿轮与所述第一驱动轴相互连接，所述升降机构设置在所述往复驱动装置的一侧，所述升降机构与所述往复驱动装置相互固定连接，所述第二连接轴设置在所述往复驱动装置的内部，所述第二连接轴与所述第二驱动轴相互连接，所述回转电机设置在所述升降机构的内部，所述回转电机的一侧与所述第二驱动轴相互连接，所述电机座设置在所述回转电机的另一侧，所述回转电机与所述电机座相互固定连接，所述第一蜗杆设置在所述电机座的内部，所述第一行走蜗轮设置在所述第一蜗杆的上端，所述第一蜗杆与所述第一行走蜗轮相互连接，所述行走电机设置在所述升降机构的下端，所述行走电机与升降机构相互连接，所述偏转机构设置在所述行走电机的一侧，所述减速箱设置在偏转机构的内部，所述减速箱与所述行走电机相互连接，所述第二行走蜗轮设置在减速箱的内部，所述第二蜗杆设置在第二行走蜗轮的下端，所述第二蜗杆与第二行走蜗轮相互连接。

进一步，所述第一连接轴与往复驱动装置之间设置有驱动连接杆，第一连接轴的下端通过驱动连接杆与往复驱动装置相互连接。

进一步，所述第一行走蜗轮的内部设置有回转轴，所述第一行走蜗轮与回转轴相互固定连接。

进一步，所述减速箱的内部设置有偏转轴。

进一步，所述曲面齿轮的下端设置有第二伺服电机，第二伺服电机与曲面齿轮相互连接。

进一步，所述第一连接轴上设置有锁紧螺母。

进一步，所述往复驱动装置的内部设置有第二弹簧，第二弹簧与所述第二连接轴相互连接。

进一步，所述第一弹簧与第二弹簧的外侧均连接有导轨。

本发明的优点在于：本发明提供了一种巡检机器人行走机构，本发明在第一伺服电机的一侧设置有往复驱动装置，往复驱动装置采用能够采用设置在往复驱动装置一侧的第二驱动轴来带动回转电机运转，从而带动第一蜗杆运动，第一蜗杆可以控制第一行走蜗轮运动，本发明在升降机构的下端连接有行走电机，行走电机与减速箱相互连接，行走电机可以带动减速箱内部的第二蜗杆运动，第二蜗杆可以控制第二行走蜗轮运动，本发明设置有第一行走蜗轮与第二行走蜗轮，可以利于爬坡行走与越障，在越障时，只需调整第一行走蜗轮与第二行走蜗轮的位置，无需移动机器人车体，易于控制机器人的行走动作，本发明通过第一伺服电机与第二伺服电机带动两个行走蜗轮，增了加机器人的动力强度与行走速度。