[发明专利]超声波发射频率的选择方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种超声波发射频率的选择方法，其特征在于，所述超声波发射频率的选择方法包括：

控制多个超声波发射器在预设的多个频率下发射出第一超声波信号；

通过多个超声波接收器接收各个第一超声波信号经物体反射回来的各个第二超声波信号；

确定各个第二超声波信号对应的各个频响幅值；

获取符合预设条件的频响幅值对应的频率，以将获取的频率作为所述超声波发射器的超声波发射频率。

2.如权利要求1所述的超声波发射频率的选择方法，其特征在于，所述符合预设条件的频响幅值包括：最大频响幅值、稳定性最高的频响幅值和/或失真度最小的频响幅值。

3.如权利要求2所述的超声波发射频率的选择方法，其特征在于，所述获取符合预设条件的频响幅值对应的频率，以将获取的频率作为所述超声波发射器的超声波发射频率的步骤包括：

在各个超声波接收器接收到的各个第二超声波信号对应的频响幅值中，确定最大频响幅值；

获取最大频响幅值对应的频率，并将获取的频率作为超声波发射频率。

4.如权利要求2所述的超声波发射频率的选择方法，其特征在于，所述获取符合预设条件的频响幅值对应的频率，以将获取的频率作为所述超声波发射器的超声波发射频率的步骤包括：

在各个超声波接收器接收到的各个第二超声波信号对应的频响幅值中，确定同一频率下的各个第二超声波信号对应的各个频响幅值；

确定每个频率下，各个超声波接收器接收到的频响幅值的稳定性；

获取稳定性最高的频响幅值对应的频率，并将获取的频率作为超声波发射频率。

5.如权利要求4所述的超声波发射频率的选择方法，其特征在于，所述确定每个频率下，各个超声波接收器接收到的频响幅值的稳定性的步骤包括：

计算每个频率下，各个超声波接收器接收到的频响幅值对应的标准差；

根据标准差确定频响幅值的稳定性，其中，标准差越小，稳定性越高。

6.如权利要求4所述的超声波发射频率的选择方法，其特征在于，所述确定每个频率下，各个超声波接收器接收到的频响幅值的稳定性的步骤包括：

统计每个频率下，出现次数最多的频响幅值；

以出现次数最多的频响幅值作为标准幅值，统计同一频率下其它各个频响幅值与所述标准幅值之间的差值；

将同一频率下统计出来的各个差值进行相加，根据相加后的数值确定所述频率下频响幅值的稳定性，其中，相加后的数值越小，稳定值越高。

7.如权利要求2所述的超声波发射频率的选择方法，其特征在于，所述获取符合预设条件的频响幅值对应的频率，以将获取的频率作为所述超声波发射器的超声波发射频率的步骤还包括：

在各个超声波接收器接收到的第二超声波信号的频响幅值中，确定同一频率下所有的各个频响幅值，并获取所述同一频率对应的预设幅值；

将同一频率下各个频响幅值与所述同一频率对应的预设幅值进行比较；

根据比较结果，计算各个频率下频响幅值对应的失真度；

获取失真度最小的频响幅值对应的频率，并将获取的频率作为超声波发射频率。

8.如权利要求7所述的超声波发射频率的选择方法，其特征在于，所述根据比较结果，计算各个频率下频响幅值对应的失真度的步骤包括：

根据比较结果，计算每个频率下各个频响幅值与所述频率对应的预设幅值之间的差值，并对各个差值取绝对值；

将每个频率下的各个绝对值除以所述预设幅值，得到每个频率下各个频响幅值对应的失真率；

对每个频率下各个频响幅值的失真率求平均值，以将平均值作为所述频率下频响幅值对应的失真度。

9.一种超声波发射频率的选择装置，其特征在于，所述装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的超声波发射频率的选择程序，所述超声波发射频率的选择程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的超声波发射频率的选择方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有超声波发射频率的选择程序，所述超声波发射频率的选择程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的超声波发射频率的选择方法的步骤。